2P1-D11 移動マニピュレータの衝突緩和システム
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概要
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In this article, we propose a collision mitigation system for a mobile manipulator with a collision detection algorithm and a body force sensor. The collision detection algorithm detects collisions without using external sensors based on the difference between an actual input torque/force and a reference input torque/force to the mobile manipulator, which is calculated based on the dynamics model. The body force sensor is a parallel link type force sensor which we have developed. The uses of the body force sensor make the whole body of the mobile platform sensitive to external force. The proposed collision mitigation system is applied to the mobile manipulator and the experimental results illustrate the validity of the proposed scheme.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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