1P1-3F-A3 衝突検出アルゴリズムに基づいたロボットのコンプライアントモーション制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
人間と共存・協調するロボットの開発において, その安全性は重要な問題である。本稿では, 著者らがこれまでに提案してきた適応制御を用いた衝突検出法に基づいたロボットのコンプライアントモーション制御を提案する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 2P2-44 介護における起立動作支援システムの制御 : 第1報:起立動作時に必要な支援力の検討(講演,福祉のためのデバイス・制御技術II)
- 2A1-N-033 アシスト用直動アクチュエータユニット(中小企業基盤整備機構プロジェクト戦略的基盤技術強化事業(ロボット部品開発),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-J4 核融合炉遠隔保守ロボットの力制御(10. 核融合炉システムにおけるロボット技術)
- 1P2-N-088 皮膚特性を利用した物体の包み込み把持 : 皮膚の特性を考慮した包み込み把持の力制御系(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-087 皮膚特性を利用した多指ロボットハンドによる物体の把持(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 皮膚モデルを用いた包み込み把持に関する研究(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
- 異方性を利用した可変コンプライアンス型協調作業システム
- 2P2-L5 移動ロボットによる環境との接触を伴う協調搬送(54. 複数ロボットの協調)
- 1P1-N-025 地形適応型センサヘッドマニピュレーションによる地雷探査システム(作業移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-084 三次元地形適応型合成開口レーダ(3次元計測/センサフュージョン1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P2-2F-C8 利用者の体力を考慮したパワーアシスト自転車の制御
- マン・ロボット協調作業型マニピュレータの基礎的研究(第4報,マン・ロボット協調作業による油圧マニピュレータの制御と評価実験)
- 起立・着座動作支援システムのための簡易な力センサの開発(触覚・力覚2)
- 1P2-N-048 人体モデルに基づいた装着型歩行支援システムの動的制御(ウェアラブルロボット,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-126 全方向移動機構を持つパッシブ型歩行支援機における操作性の向上(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-125 操作性向上を目指したキャスタ特性に基づくパッシブ型歩行支援システムの運動制御(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- パッシブロボティックスによる全方向移動歩行支援システムの開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス2)
- パッシブ型知的歩行支援システムRT Walkerの環境適応型運動制御(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス2)
- ダンスパートナロボットシステム-MS DanceR- : 第3報:ニューラルネットワークを利用したダンスステップの推定(人間機械協調2)
- 2A1-N-057 音楽・環境情報に基づき人をリードするダンスパートナロボットの運動制御手法(人間機械協調3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-059 RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 : 第6報 一般性を有する自己衝突回避動作の実機による検証(人間機械協調1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-057 ダンスパートナロボットシステム-MS DanceR- : 第5報:隠れマルコフモデルを用いたダンスステップの推定と複数のユーザへの適用(人間機械協調1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 生活支援ロボットシステム-MARY- : 第4報:遠隔ナビゲーションを伴う支援作業の実現(ホームロボット・メカトロニクス2)
- Cagingを用いた物体の搬送のための複数ロボットのフォーメーション制御の提案(複数ロボットの協調制御)
- RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 : 第3報人間とのインタラクションを考慮した自己衝突回避(人間機械協調1)
- 2P2-1F-D2 複数モバイル・マニピュレータによる物体の Caging の制御
- 2P2-1F-C3 複数の双腕移動ロボットによるリーダ・フォロワ型協調ハンドリングシステム
- 2P1-2F-C7 全方向移動型歩行支援システム : Walking Helper
- 2A1-1F-F4 人とロボットの協調における特異姿勢を考慮したマニピュレータの制御
- 1P1-3F-C4 RoBE を用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 : 第 1 報冗長自由度を用いた自己衝突回避動作
- 2P2-I09 複数の全方向移動マニピュレータによる物体の協調搬送
- 2A1-H4 人間・ロボット協調システム-DR Helpers-による単一物体のハンドリング(70. 人間機械協調I)
- 2A1-K10 特異点を考慮した冗長マニピュレータの制御 : 第 2 報 Priority on Orientation Control と Priority on Position Control
- 力と運動のスケーリングを考慮したテレマニピュレータのTask-oriented制御
- Structured Complianceを用いた物体の組付けに関する研究 : 第7報:実問題に対するコンプライアンスの数値的設計手法(身体技能の解析とデザイン)
- 2P2-L7 搬送物体に働く外力を考慮した2台のクローラ型移動ロボットによる単一物体の協調搬送(54. 複数ロボットの協調)
- 2A1-1F-F2 物体重量を考慮した人と双腕移動ロボットによる単一物体の協調ハンドリング
- 608 人と双腕型移動ロボット "MR Helper" による単一物体の自律・協調搬送
- 2A1-H3 人と双腕移動ロボットによる物体の協調ハンドリング : 第4報 自律・協調ハンドリングとその制御(70. 人間機械協調I)
- 1A1-N-090 Structured Complianceを用いた物体の組付けに関する研究 : 第9報:マニピュレータによる部品の把持誤差を考慮したコンプライアンスの設計(ロボットハンドの機構と把握戦略1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-3F-C3 Structured Compliance を用いた物体の組付けに関する研究 : 第 5 報 : 並進成分と回転成分が非干渉化されるコンプライアンスの設計
- 1A1-I08 Structured Compliance を用いた物体の組付けに関する研究 : 第 4 報 : Compliance Center を仮定した空間内における摩擦を伴う物体の組付け
- 1P1-D10 複数のパッシブ型物体搬送ロボットによる制御入力制限を考慮した経路追従制御
- 1A1-D36 高レベル放射性廃棄物地層処分用横置き搬送・定置システムの開発 : 第一報,システムコンセプトとその検討
- 1P1-C32 モジュール型直動アクチュエータを利用した離床支援システムの開発 : 上位統合コントローラ構成
- 1P1-D17 衝突時の衝撃力を低減するマニピュレータの構成に関する実験的検証
- 2P1-D04 複数移動マニピュレータと人との協調による作業空間拡大のための物体ハンドリングシステム
- 衝突検出アルゴリズムに基づくWhole Body Compliant Motion(安心・安全ロボティクス,安心・安全回復ロボティクス)
- 適応制御を利用したマニピュレータの衝突検出
- 1P1-3F-A3 衝突検出アルゴリズムに基づいたロボットのコンプライアントモーション制御
- 1A1-B01 適応インピーダンス制御を用いた異常衝突検出
- 1P1-F5 適応制御に基づくマニピュレータの制御 : 6軸マニピュレータを用いた実験(13. 安全と診断のメカトロニクス)
- 1P1-14-032 適応制御を用いた動的衝突検出
- 2P1-G08 はめあい作業における穴の探索手法(作業をするロボット)
- 1A1-C03 球近似モデルを用いた複数マニピュレータの衝突検出手法(複数ロボットの協調制御)
- 2P1-D11 移動マニピュレータの衝突緩和システム
- 1A1-M07 男性型ダンスパートナロボットにおける他のカップルのステップ推定に基づいた衝突回避(人間機械協調)
- 2A1-B23 ブレーキ制御に基づく装着型パッシブ歩行支援システムの開発(ウェアラブルロボティクス)
- 2A1-D19 ブレーキ力発生可能領域の解析に基づくキャスタ型パッシブ移動ロボットの運動制御
- 2A1-D05 サーボブレーキを用いたワイヤ型運動支援システムの運動制御特性の解析
- 1A2-D05 エアロトレインの浮上走行安定化制御 : 第1報,小型実験機の開発とZ・Roll・Pitch方向の安定化
- 1A2-D18 サーボブレーキを用いたパッシブ型ダンスパートナロボットの協調運動制御
- 1P1-J14 装着型下肢支援システムによる日常動作支援制御
- 1A1-B08 協調搬送のための動的ケージングを実現する複数ロボットの軌道計画
- 2P1-E22 人間モデルに基づくパッシブ型知的歩行支援機の運動制御(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P1-I04 人間の操作力減少を考慮したパッシブ型移動ロボットのための物体協調搬送制御(作業移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-I03 物体搬送のためのパッシブ型移動ロボットの制御 : ブレーキングトルクの解析と運動制御(作業移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-D09 人とパッシブ型搬送ロボットによる物体の協調搬送制御
- 2A1-C02 地面拘束型センサヘッドマニピュレーションによる地雷探知システム
- 1A1-B17 複数移動ロボットによる動的物体ケージングの拘束
- 1A1-D05 複数移動マニピュレータによる力センサを用いない物体の協調ハンドリング(複数ロボットの協調制御)
- 1P1-A07 身体・環境特性変化に基づく歩行機利用者の状態推定パラメータの更新
- 2P1-D10 RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 : 第8報環境・作業状態に適応可能な協調動作への拡張
- 1A1-2F-D8 生活支援ロボットシステム-MARY- : 第 2 報 : 複数の作業への対応
- 1A1-I09 マニピュレータによる可搬重量を超えた物体のハンドリング : 第 8 報仮想非駆動関節を用いた双腕マニピュレータによる人間のような効率の良い物体のハンドリング
- 2P2-L9 マニピュレータによる可搬重量を超えた物体のハンドリング : 第5報 仮想非駆動関節を有する双腕マニピュレータによる内力を考慮した物体のハンドリング(54. 複数ロボットの協調)
- 2P2-L2 GUIを用いた作業実行システム(VISIT) : 第6報 VISITを用いた物体のハンドリング(32. ネットワークロボティクス・メカトロニクスにおけるマルチメディアネットワークII)
- 2A1-Q14 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り : 第3報,キャスタの運動特性を用いた分散協調制御(【交通・物流部門】自動車分野におけるロボティクス)
- 2A1-Q15 複数移動ロボットを用いた車両搬送システムiCART II : 第3報,搬送車両の重量推定(【交通・物流部門】自動車分野におけるロボティクス)
- 2A1-C01 サーボブレーキ制御に基づく双輪キャスタ型パッシブ移動ロボットの運動制御(人間機械協調)
- 1A1-E03 小型部品ハンドリングデバイスの開発 : 第3報:歯車組立て作業のためのデバイス設計(作業をするロボット)
- 1A2-O02 エアロトレインの浮上走行安定化制御 : 第2報, 有人走行実験機ART003改の浮上制御システム(飛行ロボット・メカトロニクス)
- 1A1-E04 小型部品ハンドリングデバイスの開発 : 第4報:双腕マニピュレータによる小型部品の組み付け(作業をするロボット)
- 2A1-C02 サーボブレーキ付きワイヤを用いた空間3自由度制御型運動支援システムの開発(人間機械協調)