2P1-G08 はめあい作業における穴の探索手法(作業をするロボット)
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概要
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In assembly task, when the center line of shaft and hole of mechanical parts are different, assembly fails and parts touch each other. In this paper, we propose the method to search hole position using impedance controlled manipulator. Using this method, assembly robot can move the parts to collect position and try to assemble again.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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