関節の可動範囲を考慮に入れた7自由度冗長マニピュレータの解析的逆運動学解法
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概要
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This paper addresses the inverse kinematic problem for 7 DOF anthropomorphic manipulators with joint limits. Specifically, the paper analyzes how the joint limits restrict the redundancy to develop practical inverse kinematic resolutions under the joint limits. First, the manipulator model considered in this paper is provided. Second, how to solve the inverse kinematics of the redundant manipulator is described. Third, how joint limits affect the inverse kinematic solutions is investigated. Forth, several suggestions for resolving redundancy under the joint limits are presented. Lastly, the effectiveness of the redundancy resolutions is illustrated by simulation results.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
著者
-
小菅 一弘
東北大学
-
尹 祐根
産総研
-
北垣 高成
産業技術総合研究所
-
角谷 啓
(株)日立製作所
-
清水 昌幸
静岡大学工学部
-
尹 祐根
産業技術総合研究所
-
清水 昌幸
産業技術総合研究所
-
角谷 啓
株式会社日立製作所
-
北垣 高成
産業技術総合研 知能システム研究部門
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