1A1-I09 マニピュレータによる可搬重量を超えた物体のハンドリング : 第 8 報仮想非駆動関節を用いた双腕マニピュレータによる人間のような効率の良い物体のハンドリング
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概要
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一般的なマニピュレータの各関節に搭載されたアクチュエータは, それ自身より手先寄りにあるリンクやアクチュエータの重量をサポートする必要があるために, ベースには大型で大出力にアクチュエータを搭載し, 手先付近は軽量で小型のアクチュエータで駆動している。そのため, マニピュレータの可搬重量は一番出力の小さい, 主に手先近くに搭載されたアクチュエータの能力に依存してしまうことが多く, あまり有効とは言えない。そこで本発表において, 手先のアクチュエータの能力に依存せず, 物体をハンドリングする方法を提案する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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