1P1-D17 衝突時の衝撃力を低減するマニピュレータの構成に関する実験的検証
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概要
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This paper experimentally studies how the mechanism and system design of a manipulator affect the impact force when the manipulator collides with its environment. In this paper, from the perspective of impact force and impulse, two types of driving mechanisms are experimentally compared; a tendon-driven mechanism and a direct-driven mechanism. Also the effect of the absorber and the collision detection system are experimentally investigated. Finally, based on the knowledge obtained above, a single system design method of the manipulator to reduce the collision impact force is proposed and experimentally evaluated.
- 2009-05-25
著者
-
菅原 雄介
東北大学大学院工学研究科
-
中本 秀一
東芝
-
菅原 雄介
Ihi運搬機械(株)
-
小菅 一弘
東北大学大学院工学研究科バイオロボティクス専攻
-
吉見 卓
芝浦工業大学
-
小菅 一弘
東北大
-
大賀 淳一郎
東芝
-
吉見 卓
東芝
-
野波 圭吾
東北大
-
大賀 淳一郎
株式会社東芝
-
菅原 雄介
東北大学:(現)国士舘大学理工学部
-
菅原 雄介
東北大
-
菅原 雄介
東北大学
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