2A1-H02 軽量ワイヤ駆動アームにおける機構干渉行列を用いた非干渉化制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)
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概要
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We have developed a light weight wire-driven arm in order to reduce the impact with persons. We would like to use the arm for manipulation in our daily life, such as handling dishes and bringing a cup of coffee. In order to lighten the arm, we equipped all the electric motors into the body and adopted wire-driven mechanism. However this arm has coupled mechanisms, thus, in this paper we propose a controller based on a kinematical mutual matrix computation for joint decoupling control. We show that motor torque compensation computed from the matrix changing along with the variation of arm postures contributes to improve the response time of the joint angle position control.
- 2008-06-06
著者
-
小川 秀樹
東芝
-
松日楽 信人
東芝
-
小川 秀樹
(株)東芝
-
中本 秀一
(株)東芝
-
中本 秀一
東芝
-
小川 秀樹
日立製作所ソフトウェア事業部
-
大賀 淳一郎
東芝
-
吉見 卓
東芝
-
大賀 淳一郎
株式会社東芝
-
松日楽 信人
株式会社東芝
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