1P1-B05 腹腔鏡下手術支援用一体型マスタスレーブマニピュレータの開発 : 縫合結紮作業の操作性評価
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
筆者らは, 腹腔鏡下手術を対象とし, マスタとスレーブが一体化され, 簡単・コンパクトでかつ操作性を優れた手術支援用マニピュレータを開発している。試作した一体型マスタとスレーブマニピュレータについて, ファントムを用い腹腔鏡下で彎曲針による縫合結紮作業を実施し, 従来の鉗子では不可能な方向からの縫合作業が容易であることが確認できた。さらに, 縫合時の各関節角動作データ, 作業時間および作業精度を取得し, 操作性の定量的評価を行った。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
中澤 和夫
慶應義塾大学理工学部
-
森川 康英
慶應義塾大学医学部
-
北島 政樹
慶應義塾大学外科
-
古川 俊治
慶應義塾大学外科
-
小澤 壯治
慶應義塾大学外科
-
松日楽 信人
東芝
-
小澤 莊治
藤田保健衛生大学坂文種報徳曾病院外科
-
砂押 貴光
(株)東芝
-
羽藤 武宏
(株)東芝
-
松日楽 信人
株式会社東芝 研究開発センター 機械・システムラボラトリー
-
古川 俊治
慶應義塾大学一般・消化器外科
-
中澤 和夫
慶應義塾大学
-
松日楽 信人
東芝r&dセンター
-
神野 誠
株式会社東芝研究開発センター
-
宮川 豊美
株式会社東芝
-
砂押 貴光
株式会社東芝
-
羽藤 武宏
株式会社東芝
-
神野 誠
東芝r&dセンター
-
神野 誠
株式会社東芝
-
宮川 豊美
東芝研究開発センター
-
小澤 壯治
慶應義塾大学 医学部
-
北島 政樹
慶應義塾大学 医学部 一般消化器外科学教室
-
松日楽 信人
芝浦工業大学機械機能工学科
-
羽藤 武宏
東芝研究開発センター
-
松日楽 信人
株式会社東芝
関連論文
- 53.腫瘍性病変との鑑別が困難であった乳児炎症性肝腫瘤の1例(一般演題,第44回日本小児外科学会関東甲信越地方会)
- 微細手術のための環境との干渉状態を考慮したバイラテラル制御(機械力学,計測,自動制御)
- 6.アラジール症候群に合併した肝門部胆管無形成(o)胆道閉鎖症の1例(一般演題,第36回日本胆道閉鎖症研究会)
- 4.膵管を介して遠位側と交通した十二指腸閉鎖症と鎖肛を合併した食道閉鎖症(C型)の1例(一般演題,第44回日本小児外科学会関東甲信越地方会)
- 38.一卵性双生児の兄のみに発症した胆道閉鎖症の1例 : 胆道閉鎖症の成因に関して(第35回日本胆道閉鎖症研究会)
- S1-3.高位鎖肛に対するvideo-assisted anorectoplasty(VAARP)法の長期成績(シンポジウム1「排便機能の評価方法・検査方法の開発」,術後評価からみた高位鎖肛各術式の功罪,第25回日本小児外科学会秋季シンポジウム)
- 座長のまとめ
- S5-08 終末的腸管不全治療としての小腸移植 : ヒルシュスプルング病類縁疾患に対する生体部分小腸移植の経験から(シンポジウム5 腸管不全治療の現況と課題,Science and Art for Sick Children,第46回日本小児外科学会学術集会)
- 21.ヒルシュスプルング病に対する幹細胞移植治療の可能性に関する研究(一般演題,第39回日本小児消化管機能研究会)
- 22.ヒルシュスプルング病の神経堤幹細胞移植治療に必要とされるニッチ因子の研究(一般演題,第39回日本小児消化管機能研究会)
- 30. ヒルシュスプルング病術後の排便機能評価におけるevoked HAPCの意義(一般演題,第38回日本小児消化管機能研究会)
- P-23 小児生体部分肝移植術後門脈狭窄に対する,interventional radiologyの有用性と問題点(示説6 移植1,第43回 日本小児外科学会総会)
- PP980 劇症肝炎症例における肝移植適応の評価
- PP-162 肝移植術後ウイルス感染症(CMV, EBV)の早期診断における定量的PCR法の有用性 : Antigenemia法, ISH法と比較して
- SP7-5 生体部分肝移植の現状とABO血液型不適合移植における新しい試み
- 564 生体部分肝移植18例の経験と術前・術後管理の工夫
- P-705 生体部分肝移植における移植肝血流の臨床的意義
- 急性肝不全に対する生体部分肝移植術 : 成人例を中心とした当院26例の検討
- SY-1-7 生体肝移植におけるHAT対策 : 診断,治療,吻合法における工夫(シンポジウム1 生体肝移植における脈管再建部の合併症 : 対策と治療,第63回日本消化器外科学会総会)
- P-1-312 当科における成人生体肝移植術後胆管狭窄の現状と対策(肝 移植2,一般演題(ポスター),第62回日本消化器外科学会定期学術総会)
- SF-080-4 生体肝移植の術後早期におけるサンディミュン4時間静注法の意義(第107回日本外科学会定期学術集会)
- 遠隔共同手術の実用化に向けた問題点
- 遠隔共同手術による腹腔鏡下胆嚢摘出術
- SF-055-1 ラット劇症肝不全モデルに対する抗High mobility group box-1抗体投与の予後改善効果(肝(基礎研究1),サージカルフォーラム,第109回日本外科学会定期学術集会)
- O-2-169 ブタ劇症肝不全モデルにおける血清中HMGB1動態の検討(肝 研究1,一般演題(口演),第63回日本消化器外科学会総会)
- DP-171-1 ブタ劇症肝不全モデルにおける血清中HMGB1動態の検討(第108回日本外科学会定期学術集会)
- O-2-251 内視鏡下手術用ハプティクス鉗子を用いた臓器損傷限界値の測定(胃 手術手技2,一般演題(口演),第63回日本消化器外科学会総会)
- DP-186-2 世界初の内視鏡下手術用ハプティクス鉗子を用いたラット諸臓器の弾性測定(第108回日本外科学会定期学術集会)
- 23. 生体部分肝移植術後に慢性ITPを併発した1例(一般演題,第20回日本小児脾臓研究会)
- SF-056-1 ABO不適合肝移植後における血液型抗原に対する免疫寛容(第108回日本外科学会定期学術集会)
- 10.胆道閉鎖症における肝外胆管周囲細胞におけるpodoplanin発現(第35回日本胆道閉鎖症研究会)
- P-18 嚢胞性リンパ管腫に対するOK-432局注療法のメカニズム(示説 リンパ管腫・その他)
- 16.肝前性門脈圧亢進症の1例(第15回日本小児脾臓研究会)
- 10.小動物を用いたフォーストランスヂューサーによる小腸運動の検討 : 第I報(第32回日本小児消化管機能研究会)
- 14.経時的に消化管機能を測定しているヒルシュシュプルング病類縁疾患の1男児例 : 第5報(第31回日本小児消化管機能研究会)
- 12. Aberrant artery を伴う CCAM 2 症例の検討(第 12 回日本小児呼吸器外科研究会)
- 生体肝移植術後サイトメガロウイルス, EB ウイルス感染症の早期診断における Real-time PCR 法の有用性の検討
- P-120 ナイトロフェン投与ラット胎仔における BMP-4 発現の検討
- P-85 フォーストランスデューサーによる小腸運動測定モデルの確立
- P-27 RLGS 法を用いた CCAM の epigenetic な異常に関する検討
- A-17 腸管運動異常モデルにおける Cajal 細胞並びに下流シグナル伝達機構に関する検討
- 13. 腹腔鏡併用ヒルシュスプルング病根治術術後の排便機能について(第 5 回日本小児内視鏡手術研究会)
- 32. 術前診断に難渋した小腸 hemangiomatosis による全周性腫瘤の 1 例(第 36 回日本小児外科学会関東甲信越地方会)
- 4. 生体部分肝移植後の成長発育について(Session 3. 移植肝はどこまで代謝を改善できるか?, 小児外科と代謝・栄養, 第 17 回 日本小児外科学会秋季シンポジウム)
- W-5 内視鏡手術におけるロボット技術と一体型マスター・スレーブ・マニピュレーターの開発
- 微細手術における対象物判別のための可変インピーダンス型バイラテラル制御(機械力学,計測,自動制御)
- 複数移動ロボットによる搬送作業における衝突予測に基づく経路計画法(機械力学,計測,自動制御)
- R-12 リニアアクチュエータを用いたhaptic鉗子の開発と触覚辞書の構築(要望演題6 開発術式・修飾術式・創作器械,第43回 日本小児外科学会総会)
- マスタ・スレーブ一体型ロボット鉗子(MCM鉗子)の開発
- 2706 腹腔鏡下手術支援カセンサ内蔵型トラカールの研究(OS-27B,OS-27 ロボットと計算力学)
- 2A1-N-113 腹腔鏡下手術用力センサ内蔵型トラカールの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-N-112 微細手術支援ロボットへの適用を考慮した力検出器を用いないバイラテラル制御の実現(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- マスター・スレーブー体型ロボット鉗子(MCM)の開発と鉗子先端における力覚の提示
- 腹腔鏡下手術支援用ロボット鉗子の極細径モデルの開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス4)
- 外科医による腹腔鏡下手術支援用ロボット鉗子の操作性評価(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス4)
- 腹腔鏡下手術用一体型マスタースレーブシステムの開発 : アシスト機構を用いた操作性の向上(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス4)
- 2A1-D4 腹腔鏡下手術支援用マニピュレータのコンセプトモデルの評価(12. 手術支援ロボティクスI)
- SE-3-3 MCMロボット鉗子とhaptic鉗子の開発
- 外科医による一体型マスタスレーブマニピュレータの操作性評価
- ロボット手術の現状と研究開発
- 2A1-2F-C7 腹腔鏡下手術支援用ロボット鉗子の細径化モデルの開発
- 1P1-B06 腹腔鏡下手術支援用一体型マニピュレータの開発 : シミュレータによる直感的操作性の評価
- 1P1-B05 腹腔鏡下手術支援用一体型マスタスレーブマニピュレータの開発 : 縫合結紮作業の操作性評価
- 2A1-D9 腹腔鏡下手術支援用一体型マニピュレータの開発 : シミュレータによる手先自由度構成の操作性の評価(12. 手術支援ロボティクスI)
- 2A1-D2 腹腔鏡下手術支援用一体型マスタスレーブマニピュレータの開発(12. 手術支援ロボティクスI)
- 自律移動ロボットのための行動系列抽出に基づく段階的学習(機械力学,計測,自動制御)
- 複数移動ロボットによる搬送作業のための自律分散型行動選択法(機械力学,計測,自動制御)
- 六脚歩行ロボットの耐故障性を考慮した歩容生成ネットワーク(機械力学,計測,自動制御)
- マルチロボットシステムによる順序的タスクの遂行(機械力学,計測,自動制御)
- 複数移動ロボットによる搬送作業のための作業分担の生成法(機械力学,計測,自動制御)
- 単眼時系列道路画像における路面勾配予測と障害物検出(機械力学,計測,自動制御)
- 人間の発話を模倣した合成音声への韻律情報付加
- 回転型フィルタを用いた車両前方走行画像からの白線認識
- ステレオ画像を用いた車両前方障害物検出
- 視覚情報を用いた自律走行車のナビゲーション : 情報の性質により分離した階層化コントローラの実験的検証
- 視覚センサによるハンド位置の計測とキャリブレーション
- ファイバーグレイティングを用いた三次元足部形状計測装置の開発
- 冗長パラレルマニピュレータの知的動作計画
- 1次元オプティカルフローを用いた自律走行車の自動誘導
- 非点収差ビームアレイ投光器による3次元視覚センサの開発
- 階層形分散システムを用いた六脚椅子形歩行ロボットによる環境適応歩容(機械力学,計測,自動制御)
- 10201 階層型分散システムを用いた六脚椅子型歩行ロボットによる環境適応歩容(OS15 知能ロボット)
- 28. 内視鏡外科における robotic surgery(第 3 回日本小児内視鏡手術研究会)
- ニューラルネットワークを用いた3D捕球システムの開発
- 18.4 医療におけるロボティクス(18.ロボティクス・メカトロニクス)
- 視覚情報による自走車の障害物回避法の開発
- 力学モデルを用いた3次元モデルマッチング手法による宙返り運動の復元(機械力学,計測,自動制御)
- 1P2-N-097 力学モデルを用いた3次元モデルマッチング手法による宙返り演技の復元処理(デジタルヒューマン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 力学的整合性に基づくシルエット画像を用いた3次元宙返り復元処理(3次元計測/センサフュージョン)
- VS1-14 内視鏡下外科手術におけるハイテクノロジーの応用 : 手術支援ロボット、遠隔手術指導システムの研究(第50回日本消化器外科学会総会)
- 手術支援ロボットのための力検出器を用いないバイラテラル制御(機械力学,計測,自動制御)
- 低侵襲手術支援用多自由度鉗子の開発(機械力学,計測,自動制御)
- 1A2-I10 人体運動技術向上のための運動学的教示システム(デジタルヒューマン)
- 1P1-G08 微細手術を目的とした5自由度マスタスレーブマニピュレータの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-G09 腹腔鏡下手術用多自由度鉗子の開発 : インターフェースの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-G10 微細手術のための環境との干渉状態を考慮したバイラテラル制御(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P1-13-016 微細手術支援ロボットの開発 : 第 3 報視覚および力覚提示による作業評価
- 4. 医学と工学の融合 (外科学 次代への展開)
- ロボティックサージェリーの現状と将来
- 遺伝的ネットワークプログラミングを用いたキャパシタ・バッテリ併用HEVの走行コスト低減