1P1-G09 腹腔鏡下手術用多自由度鉗子の開発 : インターフェースの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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Laparoscopic surgery is minimally invasive surgery and receives worldwide attention recently. But it requires surgeon a high skill under the hole constrain during the surgery. Our laboratory had developed Multi-DOF forceps without using any actuators. This forceps is lighter and more compact than the actuated forceps, and has higher manipulability than the conventional forceps. But the design of controller part is still-inadequate and difficult to control by one hand. In this paper, we proposed three types of controller part which is aimed to improve the manipulability. We assessed the interface by the experiment of screw setting up task and suture task.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
中澤 和夫
慶應義塾大学理工学部
-
北島 政樹
慶應義塾大学医学部一般・消化器外科
-
北島 政樹
国際医療福祉大学三田病院外科
-
中澤 和夫
慶大・理工
-
森川 康英
慶大・医
-
北島 政樹
慶大・医
-
上林 英紀
慶大・理工
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