2P2-C10 分散オブジェクト技術に基づく遠隔保守作業ロボットシステム : マスタスレーブ操作と自動動作の融合実験
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概要
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移動マニピュレータによるプラントの巡回保守作業を想定すると, オペレータが全てを遠隔操作する必要はなく, マニピュレータと作業対象物との相対位置決めを行う仕組みがあれば, 自動化動作を融合できる。本稿では, 配管モックアップのフランジ蓋の取外し・取付け, 及び巡回に欠かせないドア開け作業を例にとり, マスタスレーブ操作と, 視覚サーボや力・コンプライアンス制御による自動動作を融合した実験について述べる。本システムは分散オブジェクト技術に基づいており, ロボットや人力装置などの追加や, 負荷分散などがネットワークやCPU配置を意識せずに可能であり, 拡張性に富んでいる。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
尾崎 文夫
株式会社 東芝 研究開発センター
-
松日楽 信人
(株)東芝 研究開発センター
-
松日楽 信人
東芝
-
尾崎 文夫
東芝
-
尾崎 文夫
(株)東芝
-
松日楽 信人
東芝r&dセンター
-
松日楽 信人
(株)東芝
-
大明 準治
(株)東芝 研究開発センター
-
尾崎 文夫
(株)東芝研究開発センタ一ヒューマンセントリックラボラトリー
-
大明 準治
(株)東芝
-
尾崎 文夫
東芝 研開セ
-
松日楽 信人
芝浦工業大学機械機能工学科
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