1P1-D01 オープンロボットコントローラアーキテクチャーに基づいたワイヤ駆動アーム制御(RTミドルウェアとオープンシステム)
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概要
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We have been proposing Open Robot Controller Architecture as a framework to develop multifunctional robots and systems efficiently. We have also proposed an arm module class structure based on the architecture. In this paper, we propose a wire driven arm controller using the arm module class structure. We utilize this class structure easily to this interference-driven mechanism, because the classes are well divided into a mechanism dependent part and an independent one.
- 2007-05-11
著者
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