2A1-J10 ハイパーテザーの研究 : その 12 グリッパ型投擲・投錨機構の開発
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概要
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本論文では, テザーを移動や作業に積極的に利用するシステムであるハイパーテザーの研究の一環として行っている, 投擲・投錨機能について述べる.まず, ハイパーテザーにおける投擲・投錨機構とこれを用いた移動性向上方法について検討する.そして, テザーの先端に装備し, 周辺環境に投擲して把持させることのできる投擲型グリッパの設計について述べる.さらに, これを移動ロボットに搭載して凹凸の激しい傾斜面で実験を行うことにより, 移動性向上効果について検証する.
- 社団法人日本機械学会の論文
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