2P2-D07 地図生成視覚システム MARS の研究 : 形状マトリクス法によるシーン中の既知物体の認識, 不可視域推定, 移動ロボットの位置同定
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概要
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移動ロボットが三次元視覚センサを通して外界を認識し適応的な行動を実現するために有用であると考えられる, 千形データベースを用いた不可視域補間と位置同定の方法MARS (MAp Realization System) について発表する。既知の物体がいくつか存在するシーンをスキャニングレンジファインダで計測し, 1) 既知物体の不可視域の推定補間, 2) 既知物体をランドマークとした視点移動量の推定の実験を行い, 本手法の有効性を検証した。
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