2P2-46-063 視覚支援歩行ロボットの研究 : 第 5 報 : 本体揺動と基本行列による単眼歩行ロボットの奥行き知覚
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概要
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一般に歩行ロボットは対地適応性向上のために多くの自由度を有している。そこで我々はこの自由度を視覚による環境認識に利用することを考え, ロボット本体の揺動運動と単眼による移動ステレオ視を組み合わせた, 歩行ロボットのための奥行き知覚システムを提案する。本システムは, i)単一のCCDカメラを搭載したロボット本体部にある特定の運動を行わせ, ii)内界センサにより得られる運動推定量とオプティカルフローを, 基本行列の成分を状態変数とするカルマンフィルタにより融合し, iii)得られた運動推定量とオプティカルフローの分散値から奥行きを推定するものである。
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