1P1-68-102 地図生成型視覚システム MARS の研究 : 3 次元物体記述のための「形状マトリクス」の提案
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概要
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三次元情報を用いた物体認識の方法として, 移動ロボット上の視覚センサに特有の欠点である。限られた視野やオクルージョンの影響を受けにくい, 新たな方法形状マトリクス法"を提案する。この手法は物体の表面の一部をすでに記憶した物体表面のモデルとうまくマッチングさせるものであり, 1)少ない計算コスト, 2)オクルージョンに対して頑健, 3)物体表面の凹凸の3次元情報を用いるため, 輝度や色を用いた手法より, 形状のマッチングが的確に行える, と言った特長を持つ。本発表では, その方法の詳細と, 従来類似手法との比較について述べる。"
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