1A1-I08 Structured Compliance を用いた物体の組付けに関する研究 : 第 4 報 : Compliance Center を仮定した空間内における摩擦を伴う物体の組付け
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本研究では, ロボットを用いた組付作業における基本的な問題である組付部品の位置決め誤差の問題を考える。この問題に対処するためStructured Complianceというコンプライアンスを提案し, それを用いて組付作業を達成するためのコンプライアンスを実現することを考える。本報告では, 空間内における摩擦を伴った組付作業を想定し, それを実現するためのコンプライアンスの設計に対して, Compliance Centerが存在するコンプライアンスの構造を仮定し, その構造を適切に設計することを考える。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 18・9 将来像(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- 2P2-44 介護における起立動作支援システムの制御 : 第1報:起立動作時に必要な支援力の検討(講演,福祉のためのデバイス・制御技術II)
- 1P2-B6 看護における立ち上がり支援動作の解析(講演,介護支援II)
- 2A1-K07 地図情報を持った複数移動ロボットと人との物体の協調搬送
- 1A2-5 簡単な動力学特性に基づく群ロボットの協調行動と形態制御(1A2 OS:移動知1)
- 2P1-76-117 人と双腕移動ロボットによる物体の協調ハンドリング : 第 1 報 Object Trajectory Following
- ロボティクス・メカトロニクス
- 2A1-N-033 アシスト用直動アクチュエータユニット(中小企業基盤整備機構プロジェクト戦略的基盤技術強化事業(ロボット部品開発),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-J4 核融合炉遠隔保守ロボットの力制御(10. 核融合炉システムにおけるロボット技術)
- 2E1-01 個人特性に適応する立ち上がり動作支援システム(起立・歩行支援)
- 再利用性の高いロボット作業技能の構築法(機械力学,計測,自動制御)
- 1P2-N-088 皮膚特性を利用した物体の包み込み把持 : 皮膚の特性を考慮した包み込み把持の力制御系(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-087 皮膚特性を利用した多指ロボットハンドによる物体の把持(ロボットハンドの機構と把握戦略3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 皮膚モデルを用いた包み込み把持に関する研究(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
- 「世界のロボットプロジェクトとプロジェクト投資戦略」特集について
- 異方性を利用した可変コンプライアンス型協調作業システム
- 2P2-L5 移動ロボットによる環境との接触を伴う協調搬送(54. 複数ロボットの協調)
- ご挨拶
- 部会だより いろいろな部会の活動状況を紹介しましょう
- 1P1-N-025 地形適応型センサヘッドマニピュレーションによる地雷探査システム(作業移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-084 三次元地形適応型合成開口レーダ(3次元計測/センサフュージョン1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P2-2F-C8 利用者の体力を考慮したパワーアシスト自転車の制御
- 2P1-K06 体力適応型パワーアシスト自転車の制御
- 関節の可動範囲を考慮に入れた7自由度冗長マニピュレータの解析的逆運動学解法
- MF111 肘を支点として起立動作を簡便・安全にする自立支援システム(MF11 起立・歩行支援1,あたり前のことを知る)
- 作業拘束・環境拘束に適応可能な人間協調型ロボットの協調動作生成手法
- マン・ロボット協調作業型マニピュレータの基礎的研究(第4報,マン・ロボット協調作業による油圧マニピュレータの制御と評価実験)
- 起立・着座動作支援システムのための簡易な力センサの開発(触覚・力覚2)
- 1P2-N-048 人体モデルに基づいた装着型歩行支援システムの動的制御(ウェアラブルロボット,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-126 全方向移動機構を持つパッシブ型歩行支援機における操作性の向上(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-125 操作性向上を目指したキャスタ特性に基づくパッシブ型歩行支援システムの運動制御(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- パッシブロボティックスによる全方向移動歩行支援システムの開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス2)
- パッシブ型知的歩行支援システムRT Walkerの環境適応型運動制御(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス2)
- ダンスパートナロボットシステム-MS DanceR- : 第3報:ニューラルネットワークを利用したダンスステップの推定(人間機械協調2)
- 18・2 人間機械協調(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- 2A1-N-057 音楽・環境情報に基づき人をリードするダンスパートナロボットの運動制御手法(人間機械協調3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-059 RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 : 第6報 一般性を有する自己衝突回避動作の実機による検証(人間機械協調1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-057 ダンスパートナロボットシステム-MS DanceR- : 第5報:隠れマルコフモデルを用いたダンスステップの推定と複数のユーザへの適用(人間機械協調1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 生活支援ロボットシステム-MARY- : 第4報:遠隔ナビゲーションを伴う支援作業の実現(ホームロボット・メカトロニクス2)
- Cagingを用いた物体の搬送のための複数ロボットのフォーメーション制御の提案(複数ロボットの協調制御)
- RoBEを用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 : 第3報人間とのインタラクションを考慮した自己衝突回避(人間機械協調1)
- 209 囲い込みを用いた物体搬送実験
- 2P2-1F-D2 複数モバイル・マニピュレータによる物体の Caging の制御
- 2P2-1F-C3 複数の双腕移動ロボットによるリーダ・フォロワ型協調ハンドリングシステム
- 2P1-2F-C7 全方向移動型歩行支援システム : Walking Helper
- 2A1-1F-F4 人とロボットの協調における特異姿勢を考慮したマニピュレータの制御
- 1P1-3F-C4 RoBE を用いたモバイルマニピュレータの実時間自己衝突回避制御 : 第 1 報冗長自由度を用いた自己衝突回避動作
- 2P2-I09 複数の全方向移動マニピュレータによる物体の協調搬送
- 2A1-H4 人間・ロボット協調システム-DR Helpers-による単一物体のハンドリング(70. 人間機械協調I)
- 2P2-76-100 人間と協調する分散型ロボットヘルパーの制御
- 2A1-K10 特異点を考慮した冗長マニピュレータの制御 : 第 2 報 Priority on Orientation Control と Priority on Position Control
- コンピュータネットワークを介したテレオペレーション
- 力と運動のスケーリングを考慮したテレマニピュレータのTask-oriented制御
- Structured Complianceを用いた物体の組付けに関する研究 : 第7報:実問題に対するコンプライアンスの数値的設計手法(身体技能の解析とデザイン)
- 2P2-L7 搬送物体に働く外力を考慮した2台のクローラ型移動ロボットによる単一物体の協調搬送(54. 複数ロボットの協調)
- J0204-1-2 人のバランス制御系のモデルに関する研究(生体振動計測とその応用(1))
- 18・6 ロボティクス・メカトロニクスの将来像(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- 2A1-1F-F2 物体重量を考慮した人と双腕移動ロボットによる単一物体の協調ハンドリング
- 608 人と双腕型移動ロボット "MR Helper" による単一物体の自律・協調搬送
- 2A1-H3 人と双腕移動ロボットによる物体の協調ハンドリング : 第4報 自律・協調ハンドリングとその制御(70. 人間機械協調I)
- 2P2-76-102 人と双腕移動ロボットによる物体の協調ハンドリング : 第 2 報人の軌跡への追従制御
- 関節の可動範囲を考慮に入れた7自由度冗長マニピュレータの解析的逆運動学解法
- 1A1-N-090 Structured Complianceを用いた物体の組付けに関する研究 : 第9報:マニピュレータによる部品の把持誤差を考慮したコンプライアンスの設計(ロボットハンドの機構と把握戦略1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-3F-C3 Structured Compliance を用いた物体の組付けに関する研究 : 第 5 報 : 並進成分と回転成分が非干渉化されるコンプライアンスの設計
- Structured Complianceを用いた平面組付作業
- 1A1-I08 Structured Compliance を用いた物体の組付けに関する研究 : 第 4 報 : Compliance Center を仮定した空間内における摩擦を伴う物体の組付け
- 1P1-D10 複数のパッシブ型物体搬送ロボットによる制御入力制限を考慮した経路追従制御
- 1P1-A22 介護における起立動作支援システムの制御 : 第3報:被介護者の状態に応じた力制御法の検討
- 2P1-E23 手すりと昇降式電動ベッドによる使用者に適応した立ち上がり支援(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A2-C18 車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システムiCART : 第4報 統合制御システム
- 1A2-C17 車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システムiCART : 第3報:安定な車両搬送を実現する分散協調アルゴリズム
- 1A1-D36 高レベル放射性廃棄物地層処分用横置き搬送・定置システムの開発 : 第一報,システムコンセプトとその検討
- 1A1-G11 車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システム-iCART- : 第2報 車両へのアプローチのための軌道生成(作業をするロボット)
- 1A1-G10 車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システム-iCART- : 第1報 車両の搬送に特化した複数ロボットシステム(作業をするロボット)
- 2A2-D01 RTコンポーネントの複合化とその分類および構築ツールについて
- 1P1-E08 RTコンポーネント間のデータ送受信方法に関する考察(RTミドルウェアとオープンシステム)
- 1P1-C32 モジュール型直動アクチュエータを利用した離床支援システムの開発 : 上位統合コントローラ構成
- 1P1-E14 RTコンポーネントによる再利用可能な作業スキルの実現(RTミドルウェアとオープンシステム)
- 1A1-C05 双腕協調インピーダンス制御における把持点位置誤差の影響に関する考察(複数ロボットの協調制御)
- 1P1-14-032 適応制御を用いた動的衝突検出
- 1A2-E04 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY- : 第2報 LRFを用いた作業者の行動判別
- 1A2-E03 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY- : 第1報 試作機の設計・開発
- 2P1-G08 はめあい作業における穴の探索手法(作業をするロボット)
- 1A1-C03 球近似モデルを用いた複数マニピュレータの衝突検出手法(複数ロボットの協調制御)
- 18・1 まえがき(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- 2P1-D11 移動マニピュレータの衝突緩和システム
- 18・2 人間機械協調(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- パワーアシスト自転車
- 2P1-D08 ダンスパートナロボットシステム-MS DanceR- : 第6報:隠れマルコフモデルを用いたダンスステップのミス検出手法
- システムインテグレーション-時代背景と展望
- 1A1-2F-D8 生活支援ロボットシステム-MARY- : 第 2 報 : 複数の作業への対応
- 1A1-I09 マニピュレータによる可搬重量を超えた物体のハンドリング : 第 8 報仮想非駆動関節を用いた双腕マニピュレータによる人間のような効率の良い物体のハンドリング
- 2P2-L9 マニピュレータによる可搬重量を超えた物体のハンドリング : 第5報 仮想非駆動関節を有する双腕マニピュレータによる内力を考慮した物体のハンドリング(54. 複数ロボットの協調)
- 2P2-L2 GUIを用いた作業実行システム(VISIT) : 第6報 VISITを用いた物体のハンドリング(32. ネットワークロボティクス・メカトロニクスにおけるマルチメディアネットワークII)
- ロボットヘルパー (特集 ロボット研究の進展)
- 1A1-58-086 マニピュレータによる可搬重量を超えた物体のハンドリング : 第 2 報擬似非駆動関節を用いた双腕協調システム
- ロボット制御技術の最近の動向 (産業用ロボット・電子制御)
- (15)再利用可能なロボット作業技能の構築の研究(研究奨励,日本機械学会賞〔2011年度(平成23年度)審査経過報告〕)
- 2A1-B06 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY : 第8報:速度適応型障害物検出システム(人間機械協調)
- 2A1-B05 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY : 第7報:部品・工具の配送効果の評価(人間機械協調)