再利用性の高いロボット作業技能の構築法(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper proposes a synthesizing methodology of developing a robotic skill for task execution. Specifically, the paper addresses how to improve reusability of the skill to use it on various robotic systems. First, a skill acquisition system based on human demonstration as well as a skill acquisition method are described. Second, how to improve the reusability of the skill is discussed to obtain a robotic task skill with high reusability. Third, a reusable skill execution system is designed and implemented. Finally, a task skill is developed for a practical task by using the proposed method to experimentally validate the reusability of the skill.
- 2009-12-25
著者
-
音田 弘
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
尹 祐根
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
清水 昌幸
静岡大学工学部
-
音田 弘
(独)産業技術総合研究所 知能システム研究部門 タスク・インテリジェンスグループ
-
尹 祐根
(独)産業技術総合研究所
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