1A1-10-016 ハプティックインタフェースを用いた ETS-VII 搭載ロボットアームの遠隔操作実験
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概要
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本研究室で開発したハプティックインタフェースを用いて, ETS-VIIに搭載されたロボットアームを遠隔操作する実験を行った。オペレータは, 予測モデルに基づいた力情報をハプティックインタフェースで感じながら, ならい作業, ペグ挿入作業を行った。また, モデル誤差を有する予測モデルに基づくならい作業, ペグ挿入作業も行った。これらの実験により, 接触作業に対する触覚を利用した力提示手法の有効性とモデル誤差が操作感に与える影響を検証する。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
小田 光茂
宇宙航空研究開発機構
-
内山 勝
東北大学大学院工学研究科
-
木南 匡敬
新日鉄ソリューションズ(株)
-
木南 匡敬
東北大学大学院工学研究科
-
川辺 洋
東北大
-
尹 祐根
東北大学大学院工学研究科
-
御所園 敏彦
(株)東芝
-
川辺 洋
東北大学大学院工学研究科
-
妻木 勇一
東北大学大学院工学研究科
-
小田 光茂
宇宙開発事業団
-
小田 光茂
NASDA
-
土井 利次
NASDA
-
小田 光茂
宇宙開発事業団 技術研究本部 システム誘導グループ
-
土井 利次
宇宙開発事業団
-
御所園 敏彦
東北大
-
内山 勝
東北大学
-
妻木 勇一
東北大
-
尹 祐根
(独)産業技術総合研究所
-
尹 祐根
東北大学:内山研究室
-
小田 光茂
宇宙航空研究開発機構 研究開発本部
-
内山 勝
東北大
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