1P1-10-029 ETS-VII によるバイラテラル遠隔操作実験
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概要
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PD制御をベースとした通信時間遅れの存在下でも安定なバイラテラル制御法により, ETS-7搭載ロボットアームを用いた遠隔操作実験を実施した。環境モデルを全く用いずに実環境からの力をオペレータにフィードバックしてタスクボード上の各種作業を実施し, 構築した遠隔操作システムの操作性, バイラテラル制御の有効性を評価, 検討した。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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小田 光茂
宇宙航空研究開発機構
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横小路 泰義
京大
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小田 光茂
宇宙開発事業団
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小田 光茂
NASDA
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土井 利次
NASDA
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横小路 泰義
京大:株式会社テムザック
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小田 光茂
宇宙開発事業団 技術研究本部 システム誘導グループ
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吉川 恒夫
京大
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土井 利次
宇宙開発事業団
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今井田 卓
京都大学
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今井田 卓
京大
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小田 光茂
宇宙航空研究開発機構 研究開発本部
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