1P1-10-030 ロボットアーム搭載衛星の新しい姿勢制御手法(ゲインスケジュールの利用)
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概要
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ロボットアームを搭載した人工衛星の姿勢制御手法にはこれまでにも多くの手法が提案されている。ETS-VIIはリアクションホイール, およびガスジェットスラスタを用いて衛星の姿勢制御を行い, その際, ロボットアームが発生する角運動量をフィードフォワード補償して, 姿勢変動を少なくする制御を行っている。著者は, 後期利用段階のETS-VIIを利用して, 衛星の姿勢制御ゲインをロボットアームの動作状態により切り替えるゲインスケジューリングにより, 簡易にかつ, 効果的にロボットアーム動作時の衛星の姿勢変動が抑えられることを確認した。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
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小田 光茂
NASDA
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小田 光茂
宇宙開発事業団 技術研究本部 システム誘導グループ
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小田 光茂
宇宙開発事業団 衛星システム本部 Ets-viiプロジェクトチーム
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小田 光茂
宇宙航空研究開発機構研究開発本部未踏技術研究センターロボティクス研究グループ
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小田 光茂
宇宙航空研究開発機構 研究開発本部
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