技術試験衛星VIIロボットへの力覚制御の適用 : 制御手法と軌道上作業への適用(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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The ETS-VII is the first unmanned satellite with robot arm in the world. Three types of force/torque control functions based on active compliance control were applied to the robot for on-board local compensation of tele-operation and autonomous dexterous task operations. Various robot experiments for on-board servicing technology were conducted successfully with using the force/torque control functions. This paper describes the force control methods, results of flight experiments using the functions and their evaluation.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-01-25
著者
-
小田 光茂
宇宙航空研究開発機構
-
小田 光茂
宇宙開発事業団
-
西田 信一郎
独立行政法人航空宇宙技術研究所
-
小田 光茂
宇宙開発事業団 技術研究本部 システム誘導グループ
-
林 正人
Nec 東芝スペースシステム(株)
-
西田 信一郎
(株)東芝小向工場
-
林 正人
(株)東芝小向工場
-
小田 光茂
宇宙航空研究開発機構 研究開発本部
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