ETS-VIIロボット実験系の軌道上実験成果

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概要

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今後の宇宙開発においては衛星のサービス作業(点検・保守や修理・機器交換)、大型宇宙施設の組立、調整、物資の補給・回収などの軌道上作業が必要と考えられている。これらの作業はコスト、安全性等の観点から、極力宇宙飛行士の船外活動に依らず宇宙ロボットを利用して行う必要がある。技術試験衛星VII型(ETS-VII)は、平成9年11月に打ち上げられたランデブドッキング・ロボット技術の実験衛星であり、上記の軌道上での各種の衛星サービス技術や遠隔操作技術の実証を主な目的としている。平成10年3月よりのチェックアウトに続き、各種のロボット実験を実施し、研究機関との共同実験、外国機関実験以外の予定していた基本実験項目を全て完了した。本講では、ロボット実験系の機器の構成、遠隔操作系、力覚制御系などのロボットアームの制御系の構成、各種実験の成果について報告する。
1999-04-23

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