関節力覚制御アームによる衛星捕獲
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概要
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Since attitude control is not working, most space debris is rotating. For this reason, in capture of the space debris, there is a complicated dynamic interaction among a target, a servicing vehicle, and its robot arm, and there is a possibility that big load may occur. This paper proposes a new capture strategy of the space debris that utilizes joint impedance control and joint virtual depth control to the arm for capture. The validity of the proposed strategy is verified by some simulations and experiments.
- 2005-02-05
著者
-
吉川 恒夫
立命館大学情報理工学部
-
西田 信一郎
JAXA 月・惑星探査プログラムグループ
-
西田 信一郎
宇宙航空研究開発機構
-
吉川 恒夫
京都大学大学院
-
西田 信一郎
独立行政法人航空宇宙技術研究所
-
吉川 恒夫
京大
-
西田 信二郎
JAXA
-
吉川 恒夫
京都大学大学院工学研究科
-
西田 信一郎
(独)宇宙航空研究開発機構
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