時系列センサ情報に基づくフレキシブルマニピュレータの状態推定と動力学モデル同定
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概要
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In this paper, we propose a method to estimate state variables based on time-series sensor information of flexible manipulator motion. It is also possible to identify dynamic model parameters of flexible manipulator based on the time-series sensor information. We have proposed two schemes for this identification, namely, <I>driving torque error minimization</I>and<I>state variables error minimization</I>. Characteristics of these two schemes are studied. Effectiveness of the proposed methods is verified by some experiments.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 2002-05-15
著者
-
吉川 恒夫
京都大学大学院
-
吉川 恒夫
京大
-
金岡 克弥
立命館大学理工学部ロボティクス学科
-
吉川 恒夫
京都大学大学院工学研究科
-
太田 篤治
京都大学大学院工学研究科
-
金岡 克弥
京都大学大学院工学研究科
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