人間から人間への技能伝達のための指先圧迫機能を付加した力覚提示装置
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Motor skills are difficult to be transferred from a trainer to a trainee, because it's not easy to describe his/her skills by words. VR techniques have a potential to make training more efficient. We propose a new mechanism of haptic interface mainly for transfer of delicate handwork skills , which is composed of a multi-joint link mechanism and a fingertip pressing device added on it. The link mechanism displays information of position and motion, and the fingertip pressing device displays force information of trainer's finger(s). Experimental results show that by using the fingertip pressing function, the trainee can perceive how strongly he/she should press the object.
- 日本バーチャルリアリティ学会の論文
- 2000-03-31
著者
関連論文
- 軌道上組立作業ロボット用エンドエフェクタの開発
- 要求加速度・平衡力集合を用いた物体の把持の最適化
- 要求外力集合を用いた把持の最適化
- 複数対象物に対するパワーグラスプの最適化(機械力学,計測,自動制御)
- 非ホロノミックな拘束を持つ3自由度マニピュレータの目標軌道の生成と収束制御
- 位置決め作業アシストのための操作力依存可変ダンピング制御
- 作業支援のための力覚インタフェース(仮想クーロン摩擦特性の利用とその拡張)
- コイルばねを用いた圧縮・せん断センサの解析と実験(機械力学,計測,自動制御)
- 人の触覚と触覚テクノロジー : 触覚センサ, ディスプレイそしてレンズ
- 1P2-N-064 位置決め作業における可変インピーダンス制御手法(人間機械協調2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-063 仮想摩擦場を用いた軌道追従作業支援系の提案(人間機械協調2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-109 片持ち梁式触覚センサの応答特性(触覚と力覚1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-108 触覚受容器出力に注目した微小凹凸のなぞり知覚メカニズムに関する基礎研究(触覚と力覚1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-107 線状触刺激によるハプティックイリュージョン : 相対運動のイリュージョンへの影響(触覚と力覚1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 力触覚とロボティクス(VR, ヒューマンファクタ, 一般)
- 力触覚とロボティクス(VR, ヒューマンファクタ, 一般)
- 触の技と数理 (特集 技能の起源と再現)
- 触覚コンタクトレンズ : 弾性論による解釈(触覚・力覚1)
- 触覚コンタクトレンズ : 有限要素解析(触覚・力覚1)
- 触覚コンタクトレンズ : 心理物理実験(触覚・力覚1)
- G15 バイオミメティックな応答特性を持つ位置制御器(G1 ロボット・制御(ロボット応用))
- 無負荷時非接触型力覚提示装置
- インピーダンス知覚を用いた環境表面属性の認識
- インピーダンス知覚を用いた円柱状曲表面の認識
- ロボットのためのインピーダンス知覚
- 1P1-N9 位置・力情報を用いた環境のインピーダンス・摩擦係数変化の検出(66. センサフュージョン・アクティブセンシング)
- 人間への動作教示のための指先圧迫機能を付加した力覚提示装置
- 幾何学的力覚提示アルゴリズムの力学的解釈とインピーダンス型およびアドミッタンス型の実装法
- 触覚における計測と制御 (第22回センシングフォーラム 資料--センシング技術の新たな展開と融合) -- (セッション2C1 計測と制御の接点を探る--制御部門マルチレゾルブドシステム調査研究会企画OS)
- 柔軟物提示ディスプレイの開発に関する基礎研究(VRとインタフェース2)
- 触覚コンタクトレンズ : 基本コンセプト(触覚・力覚1)
- 2本指操作のための6自由度指先装着型力覚提示装置の開発
- 足指2自由度を有する拘束装具を用いた人間の歩行における足平機構の機能解析
- カメラ画像を併用した多指ハンドにより操られる物体の位置姿勢推定法 -ソフトフィンガー型ハンドによる操り制御への適用-
- ソフトフィンガー型の多指ハンドによる物体の繰りのための接触点における摩擦モーメント補償
- 柔軟ベースをもつマニピュレータのロバスト腕姿勢
- 高速高精度駆動のためのタスクの優先順位を考慮した機械系の同相化設計法(機械力学,計測,自動制御)
- 動的多指可操作性の提案とマスタ・スレーブハンド設計指標への拡張
- 技能動作の複数手本軌道に対する時刻対応づけ
- 自由関節を含む3自由度マニピュレータの非ホロノミック制御
- 環境とオペレータ特性の不確実さを考慮したマスタ・スレーブシステムのロバスト制御
- 関節力覚制御アームによる衛星捕獲
- 「人間・人体への力学的アプローチ」特集について
- ロボットハンドによるパワーグラスプの最適化
- 物体間の接触の安定性に関する評価
- 3次元空間内の複数の仮想物体を提示するための遭遇型ハプティックデバイスの軌道計画
- 柔軟ベースを持つマニピュレータの振動モード補償器によるロバスト性の向上
- インピーダンス生成回路を利用したハプティクインターフェース : 静止した剛体表面の提示
- 内力・外力分離型介在インピーダンスを用いた仮想物体把持の力覚提示
- 宇宙用アクティブリンプロボット関節の開発
- 柔軟ベースを持つマニピュレータの振動モード補償器によるロバスト性の向上
- フレキシブルマニピュレータの手先加速度操作性
- 触の技と数理
- 2P1-J23 「フューチャードリーム!ロボメカデザインコンペ2007」におけるロボメカ教育(ロボカップ・ロボットコンテスト)
- 対象物と環境の接触位置を推定する探り動作の自動生成
- マニピュレーション : 研究開発小史と今後の方向
- 時系列センサ情報に基づくフレキシブルマニピュレータの状態推定と動力学モデル同定
- マニピュレーション技能実現への課題
- ロボット技術
- 1A2-B05 感圧フィルムを用いた面不良検出装置における弾性介在物と押し付け条件の影響(触覚と力覚)
- 2P2-B03 ハンドヘルド型触覚センサによる布地走査
- 1P1-D04 力覚提示における幾何学的な反力決定アルゴリズムとダンピングとの両立
- 2A2-J06 物体の表面特性を識別する指先装着型触覚センサ
- 1P1-I03 布地間の擦過音を用いた布地の識別(触覚と力覚)
- 柔軟マクロ/剛体マイクロマニピュレータの振動抑制を考慮した準静的軌道制御
- バーチャルレッスンの概念とそのバーチャル習字システムへの応用
- 画像と加速度計を用いたHMD上での映像の正確な重ね合わせ(複合現実感)
- 内力・外力分離型介在インピーダンスを用いた仮想物体把持の力覚提示
- 組立作業のハプティックバーチャルリアリティシミュレーション
- 振動と教師視覚提示を用いた運動技能伝達法の提案と基礎実験
- 人間から人間への技能伝達のための指先圧迫機能を付加した力覚提示装置