柔軟ベースを持つマニピュレータの振動モード補償器によるロバスト性の向上

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る
• 日本ロボット学会の論文
• 2003-05-15

著者

• 上田 淳

  奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科

• 吉川 恒夫

  京都大学大学院

• 上田 淳

  奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科

関連論文

• ピエゾアクチュエータを用いたMRI対応グリッパの開発(機械力学,計測,自動制御)
• 178. 体幹を捻らない歩行と捻る歩行のバイオメカニクス分析(バイオメカニクス)
• パワーアシスト装具を用いたピンポイント筋力制御
• 運動機能支援装具の開発と身体運動時の筋力制御 (特集 医療・福祉に貢献するロボット技術)
• 関西発! ロボットテクノロジー都市の実現に向けて(No.2)運動機能支援装具
• MF211 パワーアシスト装具による局所的な筋力制御の実現可能性(MF21 パワーアシスト,あたり前のことを知る)
• MF215 空気圧ゴム人工筋の張力測定によるパワーアシスト装具の姿勢推定(MF21 パワーアシスト,あたり前のことを知る)
• 掌面の接触状態遷移を用いた物体操作の慣れと疲れの評価(機械力学,計測,自動制御)
• 掌面の接触状態遷移を用いた円柱物体の操作認識
• 軌道上組立作業ロボット用エンドエフェクタの開発
• 神経振動子を利用したロボットハンドによるマニピュレーション : 関節角フィードバックによる把持指切替え周期の適応的変更(機械力学,計測,自動制御)
• 要求加速度・平衡力集合を用いた物体の把持の最適化
• 要求外力集合を用いた把持の最適化
• 複数対象物に対するパワーグラスプの最適化(機械力学,計測,自動制御)
• 非ホロノミックな拘束を持つ3自由度マニピュレータの目標軌道の生成と収束制御
• 神経振動子を用いたリズミックな回転操作(一般)
• 神経振動子を用いたロボットハンドによる回転操作(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
• コンタクトスポーツ上級者の骨盤回旋運動を規範にしたヒューマノイドロボットのモーメント補償高速歩行
• 無負荷時非接触型力覚提示装置
• fMRIによる脳機能研究のための光学式6軸力センサ(機械力学,計測,自動制御)
• インピーダンス知覚を用いた環境表面属性の認識
• ロボットのためのインピーダンス知覚
• モーションと把握力の同時計測によるスイング動作時の筋力推定(感覚・運動・計測・バイオメカトロニクス1)
• 2本指操作のための6自由度指先装着型力覚提示装置の開発
• 初期滑り時の接触面偏心度に基づく弾性体の把持力制御
• 神経振動子を利用したロボットハンドによるマニピュレーション : 人間計測に基づく操作パターンの生成(機械力学,計測,自動制御)
• 初期滑り時の指紋変形を利用した小型ポインティングデバイスの開発(ユーザインタフェースとインタラクティブシステム)
• 初期滑り時の接触面偏心度に基づく弾性体の把持力制御(触覚・力覚1)
• 足指2自由度を有する拘束装具を用いた人間の歩行における足平機構の機能解析
• カメラ画像を併用した多指ハンドにより操られる物体の位置姿勢推定法 -ソフトフィンガー型ハンドによる操り制御への適用-
• ソフトフィンガー型の多指ハンドによる物体の繰りのための接触点における摩擦モーメント補償
• 柔軟ベースをもつマニピュレータのロバスト腕姿勢
• 高速高精度駆動のためのタスクの優先順位を考慮した機械系の同相化設計法(機械力学,計測,自動制御)
• 足指免荷時足指圧力計測に基づく歩行運動に及ぼす足指機能解明(機械力学,計測,自動制御)
• 1P1-S-032 掌面の接触状態遷移と操作物体形状の関連性解析(作業をするロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 1P1-N-119 インテリジェントシューズの評価(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 1A1-N-099 身体運動時生理特性推定を目的とした筋骨格/人工筋/循環器の統合モデル(デジタルヒューマン1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• A-15-28 静電容量型指紋センサを用いた小型ポインティング装置(A-15. ヒューマン情報処理, 基礎・境界)
• A-15-14 歩行中の腰回旋運動におけるモーメント補償の検証(A-15. ヒューマン情報処理, 基礎・境界)
• 309 歩行における足底画像処理による滑り余裕推定(OS2-02 : 動作姿勢計測,身体運動のモデリングと福祉工学)
• 脚先加速度情報を用いた力制御による4脚歩行ロボットの滑り適応歩容
• 人工筋統合ヒューマンモデルによる身体運動時の筋力設計手法(一般)
• 動的多指可操作性の提案とマスタ・スレーブハンド設計指標への拡張
• 接触状態遷移に基づく人間の物体操作の認識(身体技能の解析とデザイン)
• 技能動作の複数手本軌道に対する時刻対応づけ
• 自由関節を含む3自由度マニピュレータの非ホロノミック制御
• 環境とオペレータ特性の不確実さを考慮したマスタ・スレーブシステムのロバスト制御
• 関節力覚制御アームによる衛星捕獲
• 指紋変形を利用したポインティングデバイス--リアルタイム指紋画像処理技術の応用
• ロボットハンドによるパワーグラスプの最適化
• 物体間の接触の安定性に関する評価
• 3次元空間内の複数の仮想物体を提示するための遭遇型ハプティックデバイスの軌道計画
• 柔軟ベースを持つマニピュレータの振動モード補償器によるロバスト性の向上
• 歩行における足底面初期滑り計測(感覚・運動・計測・バイオメカトロニクス1)
• 神経振動子経由の左右揺動運動・姿勢反射を用いた4脚ロボットの三次元適応歩行
• インピーダンス生成回路を利用したハプティクインターフェース : 静止した剛体表面の提示
• 内力・外力分離型介在インピーダンスを用いた仮想物体把持の力覚提示
• 宇宙用アクティブリンプロボット関節の開発
• 柔軟ベースを持つマニピュレータの振動モード補償器によるロバスト性の向上
• フレキシブルマニピュレータの手先加速度操作性
• マサチューセッツ工科大学機械工学科における研究活動(研究活動紹介)
• 1P1-A11 つまみやすさの定量化に向けた人のピンチング計測(ロボットハンドの機構と把持戦略)
• 対象物と環境の接触位置を推定する探り動作の自動生成
• 2A1-F11 ロボットハンドを用いた投球動作における指と物体の接触モデル(ロボットハンドの機構と把握戦略)
• 2A1-F10 接触情報を用いた手内操作認識に基づく多指ハンドの作業教示(ロボットハンドの機構と把握戦略)
• 1A1-C14 ピエゾアクチュエータを用いたMRI対応グリッパの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
• 1A1-C04 柔軟センサを用いたMcKibben型アクチュエータの軸方向変位の推定(アクチュエータの機構と制御)
• マニピュレーション : 研究開発小史と今後の方向
• 時系列センサ情報に基づくフレキシブルマニピュレータの状態推定と動力学モデル同定
• マニピュレーション技能実現への課題
• ロボット技術
• 2A2-C09 パワーアシスト装具を用いた局所的な筋力制御法(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
• 1P1-D07 筋・人工筋統合モデルによる筋力設計を用いた力覚提示手法
• 2A1-F09 物体操作時の特徴抽出による多指ハンドの作業教示(ロボットハンドの機構と把握戦略)
• 2A1-D16 複数のパワーアシスト装置を同時に用いたピンポイント筋力制御実験
• 柔軟マクロ/剛体マイクロマニピュレータの振動抑制を考慮した準静的軌道制御
• バーチャルレッスンの概念とそのバーチャル習字システムへの応用
• 画像と加速度計を用いたHMD上での映像の正確な重ね合わせ(複合現実感)
• 「技能の起源と再現」特集について
• 内力・外力分離型介在インピーダンスを用いた仮想物体把持の力覚提示
• 組立作業のハプティックバーチャルリアリティシミュレーション
• 振動と教師視覚提示を用いた運動技能伝達法の提案と基礎実験
• 人間から人間への技能伝達のための指先圧迫機能を付加した力覚提示装置

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク