2A1-F09 物体操作時の特徴抽出による多指ハンドの作業教示(ロボットハンドの機構と把握戦略)
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概要
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This paper proposes a method that a multi-fingered robot hand realize in-hand manipulation performed by a human hand using a principal component analysis (PCA) of joint angles. The numbers of dimensions calculated by the PCA and the reconstructed hand postures between human and robot hand are compared. The result showed that the number of dimensions of the robot hand closes in the number of the human hand.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
小笠原 司
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
松本 吉央
産業技術総合研究所
-
上田 淳
George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology
-
上田 淳
奈良先端大
-
小笠原 司
奈良先端大
-
近藤 誠宏
奈良先端科学技術大学院大学
-
上田 淳
George W. Woodruff School Of Mechanical Engineering Georgia Institute Of Technology
-
松本 吉央
奈良先端大
-
近藤 誠宏
奈良先端大
-
上田 淳
奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
-
羽田野 あゆみ
奈良先端大
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