大きな通信時間遅れの下での直接バイラテラル制御による技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの地上遠隔操作実験
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
- 2003-04-15
著者
-
小田 光茂
宇宙航空研究開発機構
-
横小路 泰義
京都大学
-
吉川 恒夫
京都大学工学部
-
横小路 泰義
京大
-
小田 光茂
宇宙開発事業団
-
小田 光茂
宇宙開発事業団 技術研究本部 システム誘導グループ
-
吉川 恒夫
京都大学 大学院工学研究科
-
吉川 恒夫
京大
-
土井 利次
宇宙開発事業団
-
今井田 卓
京都大学
-
吉川 恒夫
京都大学大学院工学研究科
-
吉川 恒夫
京都大学
-
小田 光茂
宇宙航空研究開発機構 研究開発本部
関連論文
- 日本の宇宙開発・宇宙探査の技術ロードマップ
- 宇宙精細作業ハンド用操作指の開発
- 1A1-E8 レスキューロボットコンテストのためのセンサー内蔵ダミーの開発(5. レスキューシステム・レスキュー工学)
- 座長からの報告
- 第5回大会報告
- 第4回大会報告
- マクロ-マイクロシステムによるフレキシブルアームの動的な位置と力のハイブリッド制御における内部安定化
- 柔軟関節を持つ直交型ロボット機構の軌道制御
- フレキシブルアームの動的軌道制御における内部安定化
- マクローマイクロシステムによるフレキシブルアームの位置と力の準静的ハイブリット制御
- ハイブリッドシミュレータを用いた浮遊ターゲット捕獲の接触力学解析(機械力学,計測,自動制御)
- マクロ-マイクロシステムによるフレキシブルアームの動的軌道制御
- 大きな通信時間遅れの下での直接バイラテラル制御による技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの地上遠隔操作実験
- ETS-VII 搭載マニピュレーターの遠隔操作時におけるマスタスレーブ方式と力ジョイスティック方式の比較
- ハプティックインタフェースを用いた技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの遠隔操作
- 1P1-10-025 宇宙ロボットの遠隔操作時にオペレータが使うフィードバック情報の変化
- ETS-VIIロボット実験系の軌道上実験成果
- 衛星搭載ロボットアームの遠隔操作模擬実験 - 通信時間遅れや通信容量制約等の環境を模擬した実験 -
- 人間の直接教示動作の統計的性質からのロボットへの作業スキル移植 : 折り紙動作を題材として(テーマセッション「手」,手,実・仮想空間の知覚・認知,一般)
- 2A1-K3 ハンドによる床上の物体をピボット操作するための動的制御法(48. ロボットハンドの機構と把持戦略I)
- 1A1-52-073 ソフトフィンガーを用いたピボット操作の動的制御法
- 1P2-S-053 宇宙用4足歩行ロボットの地上実験 : 足先画像フィードバックによる自動歩行実験(宇宙ロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 座長からの報告
- 複合現実感 : 現実と仮想の融合を探る
- 大型柔軟ロボットアームの操作時振動抑制実験
- 3314 宇宙ロボットアームの手先微小速度操作実験(S85-1 宇宙ロボットと制御技術(1),S85 宇宙ロボットと制御技術)
- 1P1-N9 位置・力情報を用いた環境のインピーダンス・摩擦係数変化の検出(66. センサフュージョン・アクティブセンシング)
- 毛細管絞りを有する静圧気体潤滑ピストンリングの作動特性(第2報)-漏れ流量と摩耗量に関する実験-
- 毛細管絞りを有する静圧気体潤滑ピストンリングの作動特性(第1報)-基礎特性と作動特性の数値シミュレーション-
- 2P1-2F-C6 協調ロボットによる大型宇宙構造物の地上組立実験 : 柔軟構造物の捕獲結合課題と地上テストベッド
- 1P1-A03 軌道上組立作業を対象とする自動協調ロボットのための地上実験システム
- 大型宇宙構造物と編隊飛行制御に関する検討(S66-2 パラフォイルおよびフォーメーション技術,S66 宇宙ロボットと制御技術)
- E1 任意の状態のEVAツールの安定把持を目的としたロボットハンドの研究(一般講演(2))
- 「人と相互作用するロボット」特集号刊行にあたって
- 1A1-10-016 ハプティックインタフェースを用いた ETS-VII 搭載ロボットアームの遠隔操作実験
- ETS-VIIを用いた宇宙ロボット制御実験
- 宇宙ロボットによる浮遊衛星捕獲のシステム設計
- 技術試験衛星VIIロボットへの力覚制御の適用 : 制御手法と軌道上作業への適用(機械力学,計測,自動制御)
- マクロ-マイクロシステムによるフレキシブルアームの準静的軌道制御
- 1P1-10-029 ETS-VII によるバイラテラル遠隔操作実験
- 1A1-10-019 ETS-VII 画像処理技術実験
- 1A1-10-018 ETS-VII 遠隔操作装置の使用感
- 1P2-S-054 大型ロボットアームのマニュアル操作における制振実験(宇宙ロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 伝達時間遅れを有するマスタ・スレーブシステムの解析と制御 (ロボットの知能化)
- ランデブ・ドッキング技術開発の将来展望
- TB-1-4 非協力ターゲットへのランデブ技術
- S1903-1-3 テンセグリティ構造を利用した宇宙用ロボットアームの伸展機構の提案(宇宙構造・材料)
- 自律分散型故障診断手法の提案 : on-line 分散型診断手法との比較
- 軌道上サービスミッションと技術課題
- コンピュータエンタテインメントの過去・現在・未来
- ロボットにかける夢 : 知と身体の調和を目指して, 有本 卓 著, 出版社 岩波書店, 発行 2000年3月, 全ページ 134頁, 価格 1,000円, ISBN 4-00-006572-6
- 複数のロボット機構による協調的操り時の動的可操作性
- SSPS構造物組立のためのロボット作業技術に関する地上実験研究
- 柔軟宇宙ロボットの振動抑制を考慮した制御法の実験的検討(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- ETS-7ロボット実験運用評価 (特集 宇宙ロボティックス--ETS-7運用評価--宇宙での良きパートナーを目ざして)
- 一つの非駆動関節を持つ平面劣駆動マニピュレータの可制御性
- 二つの非駆動関節を持つ平面4自由度マニピュレータの可制御性
- 非ホロノミックチェインドシステムの過渡応答を考慮した指数安定化
- 非線形システムの内部安定性とL_2ゲイン - 有界実条件の導出 -
- 適応ロバスト制御のDDアームを用いた基礎実験
- マッチング条件を満たさない不確実要素を含む非線形システムの大域的ロバスト安定化
- E2 テザーを利用した宇宙ロボットの移動制御方法と振動抑制方法に関する研究(一般講演(2))
- 第54回国際宇宙会議(IAC)参加記
- 宇宙ロボット/ランデブ・ドッキング用視覚センサ
- ETS-VIIの姿勢・軌道制御システム
- 移動ロボットによる瓦礫の三次元マップ生成のための自己位置推定(レスキューシステム・レスキュー工学5)
- フレキシブルアームに対する仮想受動関節モデルの有効性の検討
- 宇宙ロボット技術--宇宙での組立て・保守 (特集:建設ロボット・自動化・無人化技術)
- B7 NASDAにおける軌道上サービス関連の研究について
- W21-(2) 軌道上サービスロボット : これまでの到達点と今後の課題
- SANE2000-25 宇宙ロボットの設計技術「ETS-VIIロボット実験の成果と今後の課題」
- 1A1-10-017 ETS-VII 追加公募実験報告 : 衛星のダイナミクスに注目したロボット制御
- ロボットアーム搭載衛星のダイナミクスと制御
- ETS-VIIのミッション
- 技術試験衛星7型(ETS-7)の開発
- 特集 ETS-7「おりひめ」「ひこぼし」10年後の評価 「おりひめ・ひこぼし」から10年,日本の宇宙ロボットは?
- ロボットを用いた探り動作による対象物と環境の接触位置情報の推定
- 複数のロボット指による環境と接触している物体の準動的操作
- アーム・多指ハンド機構による把握と操り
- 冗長マクロ・マイクロ・マニピュレータのインピーダンス制御
- 最小原理を応用した機械システムの最適軌道計画の数値計算法に関する提案
- 不整地走行時の画像安定化機構を備えた臨場感の高いレスキューロボット用カメラシステムの開発(レスキューシステム・レスキュー工学1)
- 動作者の視点からのカメラ画像によるモーションキャプチャとロボット作業教示への応用
- 動作者の視点からのカメラ画像によるモーションキャプチャとロボットへの作業教示
- 宇宙ロボットの制御技術 : 遠くの極限環境における実例
- 関節バネを持つ提示装置を用いた静的仮想対象物の力覚提示方法
- 1A1-36-050 装着型力覚提示の把持状態における内力・外力分離型提示手法の考察
- 動特性を考慮した仮想物体操作感の実現
- 衛星搭載ロボットアームと衛星姿勢の協調制御 - ロボットアーム動作時の衛星の姿勢安定の保証 -
- 人工衛星に搭載されたロボットアームと衛星姿勢の協調制御 : 第3報, 衛星の姿勢安定を乱さないロボットアーム制御 (ロボットの知能化)
- 人工衛星に搭載されたロボットアームと衛星姿勢の協調制御 : 第2報, ロボットアームの動作反力に対する衛星の姿勢制御 (ロボットの知能化)
- 人工衛星に搭載されたロボットアームと衛星姿勢の協調制御 : 第1報, ロボットアーム動作反力の実時間推定
- 技術試験衛星VII型
- 宇宙開発の現状と将来
- 宇宙ロボットテストベッド
- 船外活動支援ロボット実証実験(REX-J)で用いるロボットハンド(手,一般)
- 2P1-M05 瓦礫内3次元マップ構築のためのレーザレンジファインダの開発 : レスキューロボットへの実装(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- 「人と相互作用するロボット」特集号刊行にあたって(「人と相互作用するロボット」特集)
- 宇宙精細作業ハンド用操作指の開発