関節バネを持つ提示装置を用いた静的仮想対象物の力覚提示方法
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概要
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Stability of haptic devices is strongly dependent on the sampling time. In this paper, a new method of haptic display is proposed as a method which is easy to be stable at a long sampled display of static virtual objects. The device is composed of joints with springs and actuator. In this method, since the material spring's comliance is used for the display of the compliance of the direction of restraint (like the surface of the virtual object), so it is easy to make the system stable. We discuss the performance of a system using together the proposed method and the usual softwere spring method. To investigate the effect of the method, we make some experiments with a 2-DOF manipulator.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-08-25
著者
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