マクロ-マイクロシステムによるフレキシブルアームの動的な位置と力のハイブリッド制御における内部安定化
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概要
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In this paper, we propose a control method in dynamic hybrid position/force control of macro-micro manipulator systems. The macro-micro system has a small rigid manipulator at the tip of a flexible manipulator. In our control method, the end point position controller, the force controller and the controller of the zero-dynamics are decoupled. Precise end point tracking with internal stabilization is available in the controller of the macro-micro system. First, we model the macro-micro system. Then we construct a dynamic hybrid position/force controller. Third we show the experimental results.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1998-04-25
著者
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