3指ハンドを用いた操りにおける指の滑りと対象物運動の制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Dynamic control of a three-fingered robot hand manipulating an object in three-dimensional space while allowing one of the three fingers to slide so that to change its grasp location on the object surface is formulated. The static and dynamic friction at the grasp point of the sliding finger on the object surface is considered explicitly and their effects to the finger and object behaviors are discussed. Motion equations of the whole system are derived and a dynamic control law for realizing the desired object motion as well as the desired finger sliding and the desired grasping force is proposed. The realizability of the given trajectories under the constraints of maximal static friction and dynamic friction at the grasp points, and of joint driving torque, are also discussed. A simulation example to demonstrate the use of the proposed control law is given. The results of this work will be useful for a multifingered robot hand in certain tasks to perform regrasping and reorientation of an object without breaking the grasping.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1995-09-15
著者
関連論文
- マクロ-マイクロシステムによるフレキシブルアームの動的な位置と力のハイブリッド制御における内部安定化
- 柔軟関節を持つ直交型ロボット機構の軌道制御
- マクローマイクロシステムによるフレキシブルアームの位置と力の準静的ハイブリット制御
- マクロ-マイクロシステムによるフレキシブルアームの動的軌道制御
- 毛細管絞りを有する静圧気体潤滑ピストンリングの作動特性(第2報)-漏れ流量と摩耗量に関する実験-
- 毛細管絞りを有する静圧気体潤滑ピストンリングの作動特性(第1報)-基礎特性と作動特性の数値シミュレーション-
- マクロ-マイクロシステムによるフレキシブルアームの準静的軌道制御
- 伝達時間遅れを有するマスタ・スレーブシステムの解析と制御 (ロボットの知能化)
- 複数のロボット機構による協調的操り時の動的可操作性
- 非ホロノミックチェインドシステムの過渡応答を考慮した指数安定化
- 非線形システムの内部安定性とL_2ゲイン - 有界実条件の導出 -
- 適応ロバスト制御のDDアームを用いた基礎実験
- マッチング条件を満たさない不確実要素を含む非線形システムの大域的ロバスト安定化
- フレキシブルアームに対する仮想受動関節モデルの有効性の検討
- ロボットを用いた探り動作による対象物と環境の接触位置情報の推定
- 複数のロボット指による環境と接触している物体の準動的操作
- アーム・多指ハンド機構による把握と操り
- 関節バネを持つ提示装置を用いた静的仮想対象物の力覚提示方法
- 1A1-36-050 装着型力覚提示の把持状態における内力・外力分離型提示手法の考察
- 動特性を考慮した仮想物体操作感の実現
- 押し作業における対象物の軌道追従制御
- ロボットによる対象物の押し作業の最適計画
- 移動マニピュレータの軌道計画と動的制御
- 押し作業における対象物の軌道計画
- ロボットマニピュレータの階層化ロバスト制御
- 2本のフレキシブルリンクを有する3自由度マニピュレータのモデリングと制御
- ロボット工学と私
- 吉川研究室京都大学大学院工学研究科機械工学専攻
- 対象物体ダイナミクスを考慮した動的ハイブリッド制御
- ロボットアームの位置と力の動的ハイブリッド制御 : ―制御系設計と実験―
- ロボットアームの位置と力の動的ハイブリッド制御 : ―手先拘束の記述と関節駆動力の算出―
- 駆動冗長性をもつ閉リンク機構の動力学解析
- 宇宙用多腕型ロボットの運動制御のための効率的計算法
- 3次元空間用無負荷時非接触型力覚提示装置(ハプティックインタフェース)
- 3本指ハンドによる対象物の操りにおけるすべり運動の解析
- 3指ハンドを用いた操りにおける指の滑りと対象物運動の制御
- 対象物押し操作にもとづく摩擦力分布の推定法
- 複数のロボット機構による協調的あやつりの力学
- マクロ・マイクロシステムによるフレキシブル・マニピュレータの制御
- 平面2自由度フレキシブルアームの軌道制御
- フィ-ドバック制御系に対するロバスト安定性の図式的判別法
- マニピュレ-タの動的制御の階層化に関する研究
- 拘束運動下にある対象物の複数台ロボットによる協調ハイブリッド制御
- ロボットマニピュレ-タのロバストな軌道追従制御
- DSPによる多関節マニピュレータの動的制御のための実時間計算
- 多指ハンドによる対象物の把握と操りの力学
- ロボットにおける力制御の現状と将来
- Digital control by computed torque method.
- 冗長性を有するロボットの制御
- ロボットアームの可操作度
- 非線形メカニカルシステムのディジタルロバスト制御