動作者の視点からのカメラ画像によるモーションキャプチャとロボット作業教示への応用
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本論文では,将来の家庭内でのヒューマノイドの応用を視野に入れ,動作者の視点からのカメラ映像を用いた一種の「実演による教示」の手法を提案する.実演者の動作は,実演者の目の近くに位置する頭部装着型のステレオカメラでとらえられる.実演者の手先および作業環境内に取り付けられたマーカを同時に追跡することにより,実演者の手先の動きだけでなく,実演者の頭部の動きも推定することができる.頭部の動きから推定される注視点の情報は,能動カメラシステムが搭載されたロボットにおいて動作を再生する際に有用な情報となりうる.実験結果から,提案手法の有効性が示される.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2002-06-15
著者
-
横小路 泰義
京都大学
-
吉川 恒夫
京都大学工学部
-
横小路 泰義
京大
-
吉川 恒夫
京都大学 大学院工学研究科
-
吉川 恒夫
京大
-
吉川 恒夫
京都大学大学院工学研究科
-
北岡 佑輝
京都大学
-
吉川 恒夫
京都大学
関連論文
- 1A1-E8 レスキューロボットコンテストのためのセンサー内蔵ダミーの開発(5. レスキューシステム・レスキュー工学)
- 座長からの報告
- 第5回大会報告
- 第4回大会報告
- 軌道上組立作業ロボット用エンドエフェクタの開発
- 能動受動混合拘束の力学
- マクロ-マイクロシステムによるフレキシブルアームの動的な位置と力のハイブリッド制御における内部安定化
- 柔軟関節を持つ直交型ロボット機構の軌道制御
- フレキシブルアームの動的軌道制御における内部安定化
- マクローマイクロシステムによるフレキシブルアームの位置と力の準静的ハイブリット制御
- マクロ-マイクロシステムによるフレキシブルアームの動的軌道制御
- 大きな通信時間遅れの下での直接バイラテラル制御による技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの地上遠隔操作実験
- 人間の直接教示動作の統計的性質からのロボットへの作業スキル移植 : 折り紙動作を題材として(テーマセッション「手」,手,実・仮想空間の知覚・認知,一般)
- 要求加速度・平衡力集合を用いた物体の把持の最適化
- 要求外力集合を用いた把持の最適化
- 複数対象物に対するパワーグラスプの最適化(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-K3 ハンドによる床上の物体をピボット操作するための動的制御法(48. ロボットハンドの機構と把持戦略I)
- 1A1-52-073 ソフトフィンガーを用いたピボット操作の動的制御法
- 座長からの報告
- 複合現実感 : 現実と仮想の融合を探る
- ALL-N-010 レスキュー活動支援用操縦型重作業ロボットの研究開発(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- インピーダンス知覚を用いた環境表面属性の認識
- インピーダンス知覚を用いた円柱状曲表面の認識
- ロボットのためのインピーダンス知覚
- 1P1-N9 位置・力情報を用いた環境のインピーダンス・摩擦係数変化の検出(66. センサフュージョン・アクティブセンシング)
- 人間への動作教示のための指先圧迫機能を付加した力覚提示装置
- 毛細管絞りを有する静圧気体潤滑ピストンリングの作動特性(第2報)-漏れ流量と摩耗量に関する実験-
- 毛細管絞りを有する静圧気体潤滑ピストンリングの作動特性(第1報)-基礎特性と作動特性の数値シミュレーション-
- 次世代ロボットのキーテクノロジーは何か
- 「人と相互作用するロボット」特集号刊行にあたって
- マクロ-マイクロシステムによるフレキシブルアームの準静的軌道制御
- 1P1-10-029 ETS-VII によるバイラテラル遠隔操作実験
- 足指2自由度を有する拘束装具を用いた人間の歩行における足平機構の機能解析
- カメラ画像を併用した多指ハンドにより操られる物体の位置姿勢推定法 -ソフトフィンガー型ハンドによる操り制御への適用-
- ソフトフィンガー型の多指ハンドによる物体の繰りのための接触点における摩擦モーメント補償
- 伝達時間遅れを有するマスタ・スレーブシステムの解析と制御 (ロボットの知能化)
- 2P2-K2 通信時間遅れ変動下でも安定なバイラテラル制御による遠隔操作実験(32. ネットワークロボティクス・メカトロニクスにおけるマルチメディアネットワークI)
- 動的多指可操作性の提案とマスタ・スレーブハンド設計指標への拡張
- コンピュータエンタテインメントの過去・現在・未来
- ロボットにかける夢 : 知と身体の調和を目指して, 有本 卓 著, 出版社 岩波書店, 発行 2000年3月, 全ページ 134頁, 価格 1,000円, ISBN 4-00-006572-6
- 複数のロボット機構による協調的操り時の動的可操作性
- 2A1-1F-A8 FSW (Feasible Solution of Wrench) を規範とした不整地運動シミュレーション
- 一つの非駆動関節を持つ平面劣駆動マニピュレータの可制御性
- 二つの非駆動関節を持つ平面4自由度マニピュレータの可制御性
- 非ホロノミックチェインドシステムの過渡応答を考慮した指数安定化
- 環境とオペレータ特性の不確実さを考慮したマスタ・スレーブシステムのロバスト制御
- ハイブリッドニューラルネットワークによる非線形動的システムの同定と制御
- 非線形システムの内部安定性とL_2ゲイン - 有界実条件の導出 -
- 適応ロバスト制御のDDアームを用いた基礎実験
- マッチング条件を満たさない不確実要素を含む非線形システムの大域的ロバスト安定化
- 移動ロボットによる瓦礫の三次元マップ生成のための自己位置推定(レスキューシステム・レスキュー工学5)
- フレキシブルアームに対する仮想受動関節モデルの有効性の検討
- 2P1-35-050 時間遅れの変動下でも安定性が保証されるバイラテラル制御法
- ロボットを用いた探り動作による対象物と環境の接触位置情報の推定
- 複数のロボット指による環境と接触している物体の準動的操作
- 拘束状態における二種類の運動自由度の定義と組立作業計画への応用
- 拘束状態遷移難度に基づくロボットによる組立作業の計画法
- アーム・多指ハンド機構による把握と操り
- 冗長マクロ・マイクロ・マニピュレータのインピーダンス制御
- 1513 衝撃反力を有するハプティックインタフェース(GS-15 マニピュレータの制御,研究発表講演)
- 最小原理を応用した機械システムの最適軌道計画の数値計算法に関する提案
- 不整地走行時の画像安定化機構を備えた臨場感の高いレスキューロボット用カメラシステムの開発(レスキューシステム・レスキュー工学1)
- 3次元空間内の複数の仮想物体を提示するための遭遇型ハプティックデバイスの軌道計画
- 多指遭遇型ハプティックデバイスの設計と動作計画
- 2P1-3F-E3 プログラムの拡張性と整合性を考慮したロボット制御ライブラリ
- 移動体ナビゲーションのためのシースルー型ディスプレイ上での画像の重ね合わせ
- 多指遭遇型ハプティックデバイスの設計
- 動作者の視点からのカメラ画像によるモーションキャプチャとロボット作業教示への応用
- 遭遇型ハプティックデバイスによる乗用車の仮想操作パネルとその性能評価
- 動作者の視点からのカメラ画像によるモーションキャプチャとロボットへの作業教示
- 内力・外力分離型介在インピーダンスを用いた仮想物体把持手法の考察
- アナログ回路による介在インピーダンスを用いた力覚提示手法の考察
- 関節バネを持つ提示装置を用いた静的仮想対象物の力覚提示方法
- 1A1-36-050 装着型力覚提示の把持状態における内力・外力分離型提示手法の考察
- 動特性を考慮した仮想物体操作感の実現
- 押し作業における対象物の軌道追従制御
- ロボットによる対象物の押し作業の最適計画
- 移動マニピュレータの軌道計画と動的制御
- 押し作業における対象物の軌道計画
- ロボット技術とバーチャルリアリティ技術
- 人工現実感技術を用いた技能伝達における提示速度情報の加工法とその影響
- 2P1-M05 瓦礫内3次元マップ構築のためのレーザレンジファインダの開発 : レスキューロボットへの実装(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
- ロボットアームの位置と力の動的ハイブリッド制御 : ―手先拘束の記述と関節駆動力の算出―
- 駆動冗長性をもつ閉リンク機構の動力学解析
- 宇宙用多腕型ロボットの運動制御のための効率的計算法
- 複数の仮想物体提示のための遭遇型ハプティックデバイスの動作計画 (日本バーチャルリアリテイ学会第4回大会) -- (テレイグジスタンス)
- 3本指ハンドによる対象物の操りにおけるすべり運動の解析
- 画像と加速度計を用いたHMD上での映像の正確な重ね合わせ(複合現実感)
- 画像と加速度計を用いたHMD上での映像の正確な重ね合わせ
- 画像と加速度計を併用したシースルーHMD上での正確な画像の重ね合わせ (日本バーチャルリアリテイ学会第4回大会) -- (複合現実感)
- 「人と相互作用するロボット」特集号刊行にあたって(「人と相互作用するロボット」特集)
- Perceptual Analysis of Virtual Wall Control Algorithms (日本バーチャルリアリティ学会 第8回大会論文集)
- 振動と教師視覚提示を用いた運動技能伝達法の提案と基礎実験
- 理想的な筋運動感覚を与えるマスタ・スレ-ブマニピュレ-タのバイラテラル制御
- オペレ-タのダイナミクスを考慮した遠隔操縦用マスタア-ムの可操作性
- マスタ・スレ-ブ型遠隔操縦システムの操作性
- シリアルリンク型ロボットマニピュレ-タのリンク座標系に関する考察
- 拘束運動下にある対象物の複数台ロボットによる協調ハイブリッド制御
- ロボットマニピュレ-タのロバストな軌道追従制御