2P1-35-050 時間遅れの変動下でも安定性が保証されるバイラテラル制御法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
波変数をベースとしたバイラテラル制御法に, 波変数の積分を用いた補償項と, システムのエネルギー収支をモニタする機能を付加することにより, 時間遅れに変動がある環境でもシステムの性能劣化が最小限に押さえられ, かつシステムの安定性が厳密に保証される手法を提案する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 軌道上組立作業ロボット用エンドエフェクタの開発
- 能動受動混合拘束の力学
- 大きな通信時間遅れの下での直接バイラテラル制御による技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの地上遠隔操作実験
- 要求加速度・平衡力集合を用いた物体の把持の最適化
- 要求外力集合を用いた把持の最適化
- 複数対象物に対するパワーグラスプの最適化(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-K3 ハンドによる床上の物体をピボット操作するための動的制御法(48. ロボットハンドの機構と把持戦略I)
- 複合現実感 : 現実と仮想の融合を探る
- ALL-N-010 レスキュー活動支援用操縦型重作業ロボットの研究開発(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- インピーダンス知覚を用いた環境表面属性の認識
- インピーダンス知覚を用いた円柱状曲表面の認識
- ロボットのためのインピーダンス知覚
- 1P1-N9 位置・力情報を用いた環境のインピーダンス・摩擦係数変化の検出(66. センサフュージョン・アクティブセンシング)
- 次世代ロボットのキーテクノロジーは何か
- 2本指操作のための6自由度指先装着型力覚提示装置の開発
- 1P1-10-029 ETS-VII によるバイラテラル遠隔操作実験
- 足指2自由度を有する拘束装具を用いた人間の歩行における足平機構の機能解析
- カメラ画像を併用した多指ハンドにより操られる物体の位置姿勢推定法 -ソフトフィンガー型ハンドによる操り制御への適用-
- ソフトフィンガー型の多指ハンドによる物体の繰りのための接触点における摩擦モーメント補償
- 柔軟ベースをもつマニピュレータのロバスト腕姿勢
- 高速高精度駆動のためのタスクの優先順位を考慮した機械系の同相化設計法(機械力学,計測,自動制御)
- 307 高速高精度駆動のためのタスクの優先順位を考慮した振動モード同相化手法(精密・情報機器の制御II)(OS 精密・情報機器の制御)
- 2P2-K2 通信時間遅れ変動下でも安定なバイラテラル制御による遠隔操作実験(32. ネットワークロボティクス・メカトロニクスにおけるマルチメディアネットワークI)
- 動的多指可操作性の提案とマスタ・スレーブハンド設計指標への拡張
- 2A1-1F-A8 FSW (Feasible Solution of Wrench) を規範とした不整地運動シミュレーション
- 環境とオペレータ特性の不確実さを考慮したマスタ・スレーブシステムのロバスト制御
- 関節力覚制御アームによる衛星捕獲
- 移動ロボットによる瓦礫の三次元マップ生成のための自己位置推定(レスキューシステム・レスキュー工学5)
- 2P1-35-050 時間遅れの変動下でも安定性が保証されるバイラテラル制御法
- 複数のロボット指による環境と接触している物体の準動的操作
- 拘束状態における二種類の運動自由度の定義と組立作業計画への応用
- 拘束状態遷移難度に基づくロボットによる組立作業の計画法
- 1513 衝撃反力を有するハプティックインタフェース(GS-15 マニピュレータの制御,研究発表講演)
- 最小原理を応用した機械システムの最適軌道計画の数値計算法に関する提案
- 不整地走行時の画像安定化機構を備えた臨場感の高いレスキューロボット用カメラシステムの開発(レスキューシステム・レスキュー工学1)
- 3次元空間内の複数の仮想物体を提示するための遭遇型ハプティックデバイスの軌道計画
- 多指遭遇型ハプティックデバイスの設計と動作計画
- 2P1-3F-E3 プログラムの拡張性と整合性を考慮したロボット制御ライブラリ
- 移動体ナビゲーションのためのシースルー型ディスプレイ上での画像の重ね合わせ
- 多指遭遇型ハプティックデバイスの設計
- 動作者の視点からのカメラ画像によるモーションキャプチャとロボット作業教示への応用
- 遭遇型ハプティックデバイスによる乗用車の仮想操作パネルとその性能評価
- 動作者の視点からのカメラ画像によるモーションキャプチャとロボットへの作業教示
- インピーダンス生成回路を利用したハプティクインターフェース : 静止した剛体表面の提示
- 動特性を考慮した仮想物体操作感の実現
- 宇宙用アクティブリンプロボット関節の開発
- ロボット技術とバーチャルリアリティ技術
- 人工現実感技術を用いた技能伝達における提示速度情報の加工法とその影響
- 柔軟ベースを持つマニピュレータの振動モード補償器によるロバスト性の向上
- フレキシブルマニピュレータの手先加速度操作性
- マニピュレーション : 研究開発小史と今後の方向
- 総論 ロボット技術の現状と将来展望 (特集 ロボット技術の最新動向)
- 時系列センサ情報に基づくフレキシブルマニピュレータの状態推定と動力学モデル同定
- マニピュレーション技能実現への課題
- ロボット技術
- 駆動冗長性をもつ閉リンク機構の動力学解析
- 236 視覚センサに基づくフレキシブルマニピュレータの状態推定と動力学モデル同定(ロボットの制御I)(OS ロボットの制御)
- 宇宙用多腕型ロボットの運動制御のための効率的計算法
- 複数の仮想物体提示のための遭遇型ハプティックデバイスの動作計画 (日本バーチャルリアリテイ学会第4回大会) -- (テレイグジスタンス)
- 3本指ハンドによる対象物の操りにおけるすべり運動の解析
- 2P1-E14 筋骨格モデルを基にした擾乱による手先力変化からの筋活動度の推定法
- 画像と加速度計を用いたHMD上での映像の正確な重ね合わせ(複合現実感)
- 画像と加速度計を併用したシースルーHMD上での正確な画像の重ね合わせ (日本バーチャルリアリテイ学会第4回大会) -- (複合現実感)
- 内力・外力分離型介在インピーダンスを用いた仮想物体把持の力覚提示
- 振動と教師視覚提示を用いた運動技能伝達法の提案と基礎実験
- 理想的な筋運動感覚を与えるマスタ・スレ-ブマニピュレ-タのバイラテラル制御
- オペレ-タのダイナミクスを考慮した遠隔操縦用マスタア-ムの可操作性
- マスタ・スレ-ブ型遠隔操縦システムの操作性
- シリアルリンク型ロボットマニピュレ-タのリンク座標系に関する考察