1A1-10-018 ETS-VII 遠隔操作装置の使用感
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
ETS-7搭載ロボットアームシステムの遠隔操作において, 代表的なタイプのハンドコントローラを作業に利用し, 操作感などを比較した結果について紹介する。利用したハンドコントローラは, 速度入力型の3自由度ジョイスティックを2台併用するタイプ(NASDA), モデルベースによる力帰還型のハプティックインタフェース(東北大・内山研), 時間遅れ補償のある力帰還型ジョイスティック(京大・横小路研)の3台である。これらの装置に対して, JEM搭載アームの地上遠隔操作なと時間遅れが大きい状態で安定に動作し, かつ。高い精度が要求されるオペレーションを仮定した場合の長所と短所, 改善点を示す。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
小田 光茂
宇宙航空研究開発機構
-
小田 光茂
宇宙開発事業団
-
小田 光茂
NASDA
-
土井 利次
NASDA
-
小田 光茂
宇宙開発事業団 技術研究本部 システム誘導グループ
-
土井 利次
宇宙開発事業団
-
福島 洋介
NASDA
-
小田 光茂
宇宙航空研究開発機構 研究開発本部
関連論文
- 日本の宇宙開発・宇宙探査の技術ロードマップ
- 宇宙精細作業ハンド用操作指の開発
- ハイブリッドシミュレータを用いた浮遊ターゲット捕獲の接触力学解析(機械力学,計測,自動制御)
- 大きな通信時間遅れの下での直接バイラテラル制御による技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの地上遠隔操作実験
- ETS-VII 搭載マニピュレーターの遠隔操作時におけるマスタスレーブ方式と力ジョイスティック方式の比較
- ハプティックインタフェースを用いた技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの遠隔操作
- 1P1-10-025 宇宙ロボットの遠隔操作時にオペレータが使うフィードバック情報の変化
- ETS-VIIロボット実験系の軌道上実験成果
- 衛星搭載ロボットアームの遠隔操作模擬実験 - 通信時間遅れや通信容量制約等の環境を模擬した実験 -
- 1P2-S-053 宇宙用4足歩行ロボットの地上実験 : 足先画像フィードバックによる自動歩行実験(宇宙ロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 大型柔軟ロボットアームの操作時振動抑制実験
- 3314 宇宙ロボットアームの手先微小速度操作実験(S85-1 宇宙ロボットと制御技術(1),S85 宇宙ロボットと制御技術)
- 1P1-10-030 ロボットアーム搭載衛星の新しい姿勢制御手法(ゲインスケジュールの利用)
- 1A1-10-020 ETS-VII の実験運用と成果の概要
- 2P1-2F-C6 協調ロボットによる大型宇宙構造物の地上組立実験 : 柔軟構造物の捕獲結合課題と地上テストベッド
- 1P1-A03 軌道上組立作業を対象とする自動協調ロボットのための地上実験システム
- 大型宇宙構造物と編隊飛行制御に関する検討(S66-2 パラフォイルおよびフォーメーション技術,S66 宇宙ロボットと制御技術)
- E1 任意の状態のEVAツールの安定把持を目的としたロボットハンドの研究(一般講演(2))
- 1A1-10-016 ハプティックインタフェースを用いた ETS-VII 搭載ロボットアームの遠隔操作実験
- ETS-VIIを用いた宇宙ロボット制御実験
- 船外活動支援ロボット実証実験(REX-J)で用いるロボットハンド (ヒューマン情報処理)
- 宇宙ロボットによる浮遊衛星捕獲のシステム設計
- 技術試験衛星VIIロボットへの力覚制御の適用 : 制御手法と軌道上作業への適用(機械力学,計測,自動制御)
- ETS-VIIロボット実験システム
- 1P1-10-029 ETS-VII によるバイラテラル遠隔操作実験
- 1A1-10-019 ETS-VII 画像処理技術実験
- 1A1-10-018 ETS-VII 遠隔操作装置の使用感
- 1P2-S-054 大型ロボットアームのマニュアル操作における制振実験(宇宙ロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ランデブ・ドッキング技術開発の将来展望
- TB-1-4 非協力ターゲットへのランデブ技術
- 技術試験衛星VII型(ETS-VII)によるランデブ・ドッキング、及び宇宙ロボット技術実験
- ETS-VII による宇宙ロボット技術の軌道上実験
- S1903-1-3 テンセグリティ構造を利用した宇宙用ロボットアームの伸展機構の提案(宇宙構造・材料)
- ETS-VII ロボット実験
- 技術試験衛星VII型(ETS-VII)特集号の共同企画について
- 自律分散型故障診断手法の提案 : on-line 分散型診断手法との比較
- 軌道上サービスミッションと技術課題
- SSPS構造物組立のためのロボット作業技術に関する地上実験研究
- 柔軟宇宙ロボットの振動抑制を考慮した制御法の実験的検討(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- ETS-7ロボット実験運用評価 (特集 宇宙ロボティックス--ETS-7運用評価--宇宙での良きパートナーを目ざして)
- E2 テザーを利用した宇宙ロボットの移動制御方法と振動抑制方法に関する研究(一般講演(2))
- 第54回国際宇宙会議(IAC)参加記
- 宇宙ロボット/ランデブ・ドッキング用視覚センサ
- ETS-VIIの姿勢・軌道制御システム
- 宇宙ロボット技術--宇宙での組立て・保守 (特集:建設ロボット・自動化・無人化技術)
- B7 NASDAにおける軌道上サービス関連の研究について
- W21-(2) 軌道上サービスロボット : これまでの到達点と今後の課題
- SANE2000-25 宇宙ロボットの設計技術「ETS-VIIロボット実験の成果と今後の課題」
- 1A1-10-017 ETS-VII 追加公募実験報告 : 衛星のダイナミクスに注目したロボット制御
- ロボットアーム搭載衛星のダイナミクスと制御
- ETS-VIIのミッション
- 技術試験衛星7型(ETS-7)の開発
- 特集 ETS-7「おりひめ」「ひこぼし」10年後の評価 「おりひめ・ひこぼし」から10年,日本の宇宙ロボットは?
- 宇宙ロボットにおける人間・機械系の課題 (ディスプレイとヒュ-マンインタ-フェ-スの現状と将来)
- 宇宙用ロボット関係シンポジウムに参加して
- 将来宇宙機とインテリジェント化技術--プラットフォ-ムと宇宙用ロボット (航空・宇宙システムの検出・制御機器と動向)
- 宇宙ロボットの制御技術 : 遠くの極限環境における実例
- 衛星搭載ロボットアームと衛星姿勢の協調制御 - ロボットアーム動作時の衛星の姿勢安定の保証 -
- 人工衛星に搭載されたロボットアームと衛星姿勢の協調制御 : 第3報, 衛星の姿勢安定を乱さないロボットアーム制御 (ロボットの知能化)
- 人工衛星に搭載されたロボットアームと衛星姿勢の協調制御 : 第2報, ロボットアームの動作反力に対する衛星の姿勢制御 (ロボットの知能化)
- 人工衛星に搭載されたロボットアームと衛星姿勢の協調制御 : 第1報, ロボットアーム動作反力の実時間推定
- 技術試験衛星VII型
- 宇宙開発の現状と将来
- 宇宙ロボットテストベッド
- 船外活動支援ロボット実証実験(REX-J)で用いるロボットハンド(手,一般)
- 2A2-M09 船内活動(IVA)支援ロボットシステム地上実験機の開発(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-B08 精細作業ロボットアームによる軌道上曝露実験支援
- 2A2-L08 宇宙ステーション搭載アームによるターゲット捕獲時の接触力学解析(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 宇宙精細作業ハンド用操作指の開発
- Space Telerobot Testbed