人工衛星に搭載されたロボットアームと衛星姿勢の協調制御 : 第1報, ロボットアーム動作反力の実時間推定
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概要
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Manipulator motion on a spacecraft disturbs the stability of the spacecraft attitude. It is not realistic to control the spacecraft and the manipulator as one dynamic system since the number of degrees of freedom becomes too large to be handled by the onboard computer. The coordinated control of the spacecraft attitude control system and the manipulator control system is a realistic engineering solution. This paper introduces the concept of coordinated control of the spacecraft attitude and the manipulator. A method for the real-time estimation of the manipulator reaction for the coordinated control is also discussed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1996-09-25
著者
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