人工衛星に搭載されたロボットアームと衛星姿勢の協調制御 : 第3報, 衛星の姿勢安定を乱さないロボットアーム制御 (<小特集>ロボットの知能化)
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概要
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Manipulator motion on a satellite disturbes the stability of the satellite attitude. Since the reaction of a robot arm is too large to be compensated by the satellite attitude control system, it is necessary to control the satellite-mounted manipulator so that it does not to generate excess reaction torque against the satellite. In this paper, a simple and effective manipulator motion management algorithm is proposed. The manipulator motion is determined by considering the satellite attitude, attitude rate and the angular momentum which the manipulator will produce.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1996-10-25
著者
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