アクチュエータ系ダイナミクスを考慮したロボットの軌道追従フィードバック階層制御
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概要
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In the case of control for nonlinear mechanical systems, which have complex actuator dynamics, the total system becomes high-order and nonlinear. Generally speaking, it is not easy to tune feedback gains for state feedback. In this paper, we propose a feedback control scheme for motion control of nonlinear high-order systems. We prove that the proposed scheme can improve the trajectory tracking performance of a robot manipulator system with actuator dynamics. Moreover, some simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
著者
-
川村 貞夫
立命館大学
-
川村 貞夫
立命館大学理工学部ロボティクス学科
-
櫟 弘明
奈良工業高等専門学校電子制御工学科
-
金岡 克弥
立命館大学ロボティクス学科
-
全 珍雨
立命館大学大学院
-
金岡 克弥
立命館大学理工学部ロボティクス学科
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金岡 克弥
立命館大学
-
櫟 弘明
奈良工業高等専門学校
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