1P1-F10 粒子内蔵型機械拘束要素による触覚呈示装置の開発
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概要
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粒子内蔵型機械拘束要素は, 発泡スチロールビーズを内蔵した塩化ビニルチューブで, 曲げ, 捻り, 圧縮, 伸張変形が可能であり, 内部を真空化することによって剛性が可変に調節できる機械要素である。粒子内蔵型機械拘束要素を指上面に沿わせて配置し, 要素の曲げ剛性を増減させることで指の曲げ運動に負荷を与えて触覚を呈示する装置を開発した。本装置は重量が約100gと大変軽量であり柔軟である。本装置の構造と初期評価実験の結果を示す。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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