ロボット手先・拘束面間のクーロン摩擦による拘束力干渉問題とその解決法(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper points out that there is another singular point with Coulomb friction when an end effector of a robot manipulator contacts a surface of an object. The characteristics of Coulomb friction singular points are revealed by both of theoretical and numerical approaches. From the results, it is shown that contact forces dramatically increase as the robot closes Coulomb friction singular points. In this paper we also propose a new control method to overcome problems of Coulomb friction singular points. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by some simulation results.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2009-06-25
著者
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