2A1-D20 足裏力分布の調節によるヒューマノイドの両足滑り方向転換
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概要
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This paper proposes a novel turning method for a humanoid robot by controlling load distribution of each soles. Conventionally, turning motion of a humanoid robot is performed by repeating of stepping the feet. However the motion is inefficient and low stability. In our proposed method, the feet are shuffled on the floor without stepping. To minimize the effect of the friction of the floor, the load distributions of the soles are taken to be nonuniform by controlling the angles of the feet. To verify the feasibility, experiments with the humanoid robot HOAP-2 were conducted and the results showed that the nonuniform load distribution is effective for correct turning.
- 2009-05-25
著者
-
吉川 恒夫
立命館大学情報理工学部
-
小枝 正直
大阪電気通信大学総合情報学部
-
小枝 正直
大阪電気通信大学 総合情報学部
-
吉川 恒夫
立命館大学 情報理工学部
-
伊藤 利達
立命館大学情報理工学部知能情報学科
-
吉川 恒夫
立命館大学
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