1P1-A15 柔軟表皮を持つ3本指ロボットハンドを用いた物体の持ち替え操作(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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A multifingered robot hand can dexterously change a position and orientation of an object by regrasping an object. This paper proposes a strategy of a regrasping operation by three soft-fingered robot hand. The regrasping operation is realized by combining five basic motions. An digital camera system and ARToolKit library are used to measure the position and orientation of an object. To verify the capability of the proposed strategy, regrasping experiments by using three objects with different shape were conducted. Experimental results showed its effectiveness and reasonable accuracy.
- 2008-06-06
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