1P1-A16 力覚人工現実感技術を用いたリング抜き挿し作業の計測とマニピュレータヘの教示(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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In this paper, a task measurement system for teaching-playback using haptic devices in a virtual reality environment is presented. The system measures the trajectories and forces of an operator's fingers during the task of pulling and putting a ring. Then, the measured data is suitably converted for playing back by a robot manipulator. We conducted experiments in the following conversion method : resultant force of the measured force of the operator's fingers as a target force of the manipulator. The experimental results showed its effectiveness and feasibility.
- 2008-06-06
著者
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