2P1-G09 要素動作を用いたロボットの高速柔軟作業の教示
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概要
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複数の制御則を適宜切替える統合制御により作業を実現する高速パラレルロボットへの教示おいて, 高速化への対応と正確な位置姿勢および動作条件の指定は重要である。この点に優れたオフライン教教示の数値教示法では, 全ての教示点の人力をすることは困難な作業である。そこで, この教示法の利点を損なわず, 効率的に教示することを目的として, 複数の教示点群を要素動作として単位化し, この要素動作を繋げていく教示法を提案する。本稿では, この手法を導入したロボットシステムを紹介し, 高速柔軟作業の教示実験によりその有効性を示す。
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