2P1-08-001 宇宙ロボットのターゲット捕獲作業を想定したハイブリッドモーションシミュレーション
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
現在, 我々は, 微小重力環境における二物体間の複雑な干渉を伴う運動等, 高度な多体系の運動模擬を視野に入れたモーションシミュレータの開発を行っている。本シミュレータは, ハイブリッドモーションシミュレーションを基にして実時間シミュレーション, 実機の組込み等の機能を持つことに加え, 柔軟なモデリングを可能とした汎用性を備えている。今回, 本シミュレータを用いて宇宙ロボットのターゲット捕獲作業の運動模擬を試みる。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 新年を迎えて
- ヒューマノイドロボット用H溝型床反力センサの設計開発(ヒューマノイド1)
- 21世紀の計測と制御 - より人間的な科学技術を目指して -
- 小型6自由度ハプティックインタフェースの開発
- 2P2-2F-E3 高帯域触覚呈示を用いた遠隔操作システム
- 2P1-2F-C4 2 台のハプティックインタフェースを使用した双腕宇宙ロボットの遠隔操作実験システム
- 2P1-E02 6 自由度小型ハプティックインタフェースの高性能化
- 複数感覚呈示による6自由度接触シミュレータ
- 2P2-M8 四脚歩行ロボットの歩行速度変化に伴う静動遷移歩容(39. 歩行ロボットII)
- 2A1-43-043 四脚知能ロボット JROB-2 の遠隔操縦
- 自動車生産ラインにおける柔軟物取り付け作業の自動化
- 遠隔操作双腕ロボットによるトラス構造物部品接続実験(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- ハイブリッド型モーションシミュレータを用いた宇宙ロボットの遠隔操作実験システムの構築(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- ETS-VII 搭載マニピュレーターの遠隔操作時におけるマスタスレーブ方式と力ジョイスティック方式の比較
- 2P2-A13 高速ハイブリッドシミュレータを用いた宇宙遠隔操作実験システム(9. 宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 2P2-A12 宇宙ロボットの遠隔操作における操作方式の比較(9. 宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- ハプティックインタフェースを用いた技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの遠隔操作
- (13) 力・運動混合指令型モデルベースト宇宙遠隔操作システム
- 402 視覚を用いた宇宙遠隔操作環境モデルのキャリブレーション(計測・制御・ロボット)
- 1P1-10-025 宇宙ロボットの遠隔操作時にオペレータが使うフィードバック情報の変化
- 特異点適合法を用いた宇宙遠隔操作実験
- 力・運動混合指令型モデルペースト宇宙遠隔操作システム
- 幾何学的モデル誤差にロバストなモデルに基づいた宇宙遠隔操作システム
- 1A1-N-103 仮想手術のための手術器械と柔軟物との干渉モデリング(変形と力覚,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 生体軟組織の触覚提示システムの構築(変形と力覚1)
- 双腕宇宙ロボットによる回転体把持作業のハイブリッドシミュレーション
- 高速ステレオカメラヘッドの設計と開発
- 6 自由度マニピュレータの特異点適合遠隔操作
- 2P1-G09 要素動作を用いたロボットの高速柔軟作業の教示
- 3G1-3 車いす,ストレッチャーなどの引上装置の開発(GS5:移動機器・動作解析,一般セッション)
- ロボットとロボット工学の未来
- 2P1-2F-C3 シリアル・パラレル機構を併用したハイブリッドシミュレータの実現
- 1A1-10-016 ハプティックインタフェースを用いた ETS-VII 搭載ロボットアームの遠隔操作実験
- 学習アルゴリズムを用いたフレキシブルマニピュレータの逆運動学解法
- 1A1-K07 エポキシ樹脂系接着剤を用いたボールジョイントの開発
- 部門長就任のご挨拶
- パラレル機構の構造剛性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 構造剛性解析に基づく改良型デルタ機構の設計(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-3F-E8 剛性解析に基づく小型改良型デルタ機構の設計
- パラレルメカニズム型工作機械の機構の最適化による精度向上
- 2A1-E11 パラレルメカニズム型工作機械の精度向上
- パラレルメカニズムのキャリブレーション方法の研究(第3報) : 重力補償と重力を考慮した機構パラメータのキャリブレーション
- パラレルメカニズムのキャリブレーション方法の研究 (第2報) : 順運動学による機構パラメータのキャリブレーション
- パラレルメカニズムの静的精度向上のための検討 : (第4報)弾性変形を考慮したキャリブレーション
- パラレルメカニズムの静的精度向上のための検討 (第3報)-姿勢変化を伴う6軸パラレル機構のキャリプレーション-
- ロボットビジョンシステムのための積層型並列リコンフィギャラブル画像処理プロセッサの設計(システムアーキテクチャ,リコンフィギャラブルシステム論文)
- 3G1-4 固定装置内蔵型車いすの開発(GS5:移動機器・動作解析,一般セッション)
- キャスティングにおけるテザー宇宙ロボットの運動制御
- (1)キャスティングによるテザーロボットの宇宙空間移動
- テザー先端の平衡点付近におけるテザーロボットの手先位置・姿勢制御
- キャスティングによるテザーロボットの宇宙空間移動
- 双腕フレキシブルマニピュレータの対象物捕獲作業における目標保持力の短時間での実現(機械力学,計測,自動制御)
- 3次元双腕フレキシブルマニピュレータの協調制御実験
- 三次元積層型リコンフィギャラブル画像処理プロセッサを用いたロボットビジョンシステム(リコンフィギャラブル応用II, リコンフィギャラブルシステム, 一般)
- 並列リコンフィギュラブル画像処理プロセッサを用いたロボットビジョンシステム(回路技術(一般,超高速・低電力・高機能を目指した新アーキテクチャ))
- 新型4自由度パラレルロボットH4の設計及び動力学シミュレーション(機械力学,計測,自動制御)
- 2P2-F7 高速柔軟作業ロボットのオフラインGUI教示(36. ロボットプランニング)
- 403 GUIを用いた高速パラレルロボットの接触作業教示(計測・制御・ロボット)
- 可変剛性を有する関節機構(機械力学,計測,自動制御)
- 生体軟組織の切断操作感覚を提示するマイクロ剪刀型ハプティックデバイスの開発
- ヒューマノイドロボット用重力補償機構の実験的検証(機械力学,計測,自動制御)
- ロボットによるペグインホール(ピン挿入)作業(創立110周年記念,つなぐ,つける,はめる)
- 摺動部にエポキシ樹脂を用いた高精度ボールジョイントの開発
- 摺動部にエポキシ樹脂を用いたパラレルロボット用ボールジョイントの開発 (第11回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集) -- (制御とシステム)
- ヒューマノイドロボット才華4における重力補償機構の実験的検証 (第11回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集) -- (ロボティクス要素技術)
- 1P2-S-055 双腕宇宙ロボットによる軌道上作業シミュレータの開発(宇宙ロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ヒュｰマノイドロボット高速動力学シミュレｰタの開発
- フレキシブルマニピュレータ動力学の高精度集中定数モデリング
- 新年を迎えて
- エポキシ樹脂系接着剤を用いたパラレルメカニズム用広揺動角ボールジョイントとロッドの設計(機械力学,計測,自動制御)
- 2P2-I06 冗長性を利用した双腕協調制御
- 二物体のドッキングを想定したハイブリッドモーションシミュレーション(機械力学,計測,自動制御)
- 高速パラレルリンクロボットを応用したハイブリッドモーションシミュレーション
- 2P1-08-003 高速空間サーボ機構を用いたハイブリッドモーションシミュレータの性能評価
- 2P1-08-001 宇宙ロボットのターゲット捕獲作業を想定したハイブリッドモーションシミュレーション
- 609 並進 3 自由度回転 1 自由度高速パラレルロボット H4 の設計・開発
- H形スリットを持つダブルビーム型ロードセルにおける過負荷防止機構
- H形スリットを持つダブルビーム型ロードセルの変形機構を用いた荷重位置と実荷重の同時測定
- 力覚センサ用H形溝付きはりにおける溝形状の最適化(計測制御・ロボット1)
- 指向性をもつ弾性はりの構造解析(変形と力覚2)
- 3118 エポキシ樹脂を用いた高精度ボールジョイントの開発
- 2A1-3F-E4 広揺動角ボールジョイントを用いた 6 自由度パラレルロボットの性能評価
- 1A1-3F-B8 指向性のある力覚センサ用はり形状の FEM による解析
- 微小力測定用平面三軸力覚センサの開発
- 順次処理における動的再構成機能を備えた実時間制御ソフトウェア
- 1A2-E13 テールシッターVTOL航空ロボットの水平飛行とホバリング間の遷移
- 1P1-F19 テールシッター型VTOL航空ロボットのホバリング制御(飛行ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-F11 ヒューマノイドロボットの釘打ち動作の評価(ヒューマノイド)
- 2A1-D02 脚部に重力補償機構を組み込んだヒューマノイドロボットの性能評価(ヒューマノイド)
- これからの工学教育が目指すべき方向について
- 2P2-A15 ハイブリッドモーションシミュレーションにおいて反発係数を可変とするための遅れ時間補償(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A2-K03 脳外科手術における鈍的剥離操作シミュレーションのための剥離現象モデルの作成と検証
- バーチャルレーダによる障害物情報提示システム
- 2P1-O06 ハプティックインタフェースを用いた脳組織の並進3自由度かき分け操作シミュレーション(ハプティックインタフェース)
- 2A1-G06 視覚センサ情報の欠落を考慮したビジョンペースト振動抑制制御(フレキシブルロボット・メカニズム)
- 1A1-A13 可変剛性を有する改良型デルタ機構の開発
- 1A2-C18 テールシックVTOL UAVの最小移動ポストストール姿勢遷移機動
- 2P1-D06 2脚ロボットの軟弱地面における接地力学解析
- 2A2-B24 RTコンポーネントを活用したロボットサービスの実現例
- 2A1-B20 鈍的剥離操作シミュレーション安定化のための要素破壊モデル