構造剛性解析に基づく改良型デルタ機構の設計(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In our previous work, we developed a compact 6-DOF haptic interface. The haptic interface contains a modified DELTA parallel-link positioning mechanism. A stiffness of the modified DELTA mechanism is affected by elastic deformations of both parts and bearings. Therefore, to design such a parallel mechanism, we should analyze structural stiffness of a parallel mechanism, including elastic deformation of both parts and bearings. Then, we have proposed an analysis method of structural stiffness for a parallel mechanism. ln this paper, we design a modified DELTA mechanism with a suitable stiffness, using our stiffness analysis method.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-05-25
著者
-
内山 勝
東北大学大学院工学研究科
-
妻木 勇一
弘前大学理工学部
-
尹 祐根
(独)産業技術総合研究所知能システム研究部門
-
末広 尚士
(独)産業技術総合研究所
-
尹 祐根
(独)産業技術総合研究所
-
内山 勝
東北大学大学院工学研究所
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