2A1-3F-E8 剛性解析に基づく小型改良型デルタ機構の設計
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
小型改良型デルタ機構は, 構成部品が小さく, これらの弾性変形が手先剛性に大きな影響を与えるため, 高剛性と軽量を両立することが難しくなる。そこで, 剛性解析を利用して, 上記条件を満たす設計を行う。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
妻木 勇一
弘前大学
-
内山 勝
東北大学大学院工学研究科
-
尹 祐根
産総研
-
内山 勝
東北大学
-
末広 尚士
(独)産業技術総合研究所
-
末広 尚士
産総研
-
尹 祐根
(独)産業技術総合研究所
-
内山 勝
東北大
関連論文
- 新年を迎えて
- 第11回大会報告
- ヒューマノイドロボット用H溝型床反力センサの設計開発(ヒューマノイド1)
- 21世紀の計測と制御 - より人間的な科学技術を目指して -
- 小型6自由度ハプティックインタフェースの開発
- 2P2-2F-E3 高帯域触覚呈示を用いた遠隔操作システム
- 2P1-2F-C4 2 台のハプティックインタフェースを使用した双腕宇宙ロボットの遠隔操作実験システム
- 2P1-E02 6 自由度小型ハプティックインタフェースの高性能化
- 複数感覚呈示による6自由度接触シミュレータ
- 2P2-M8 四脚歩行ロボットの歩行速度変化に伴う静動遷移歩容(39. 歩行ロボットII)
- 2A1-43-043 四脚知能ロボット JROB-2 の遠隔操縦
- 自動車生産ラインにおける柔軟物取り付け作業の自動化
- 1P1-S-056 加速度指令型遠隔操作における予測運動表示(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 遠隔操作双腕ロボットによるトラス構造物部品接続実験(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- ハイブリッド型モーションシミュレータを用いた宇宙ロボットの遠隔操作実験システムの構築(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- ETS-VII 搭載マニピュレーターの遠隔操作時におけるマスタスレーブ方式と力ジョイスティック方式の比較
- 2P2-A13 高速ハイブリッドシミュレータを用いた宇宙遠隔操作実験システム(9. 宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 2P2-A12 宇宙ロボットの遠隔操作における操作方式の比較(9. 宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- ハプティックインタフェースを用いた技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの遠隔操作
- (13) 力・運動混合指令型モデルベースト宇宙遠隔操作システム
- 402 視覚を用いた宇宙遠隔操作環境モデルのキャリブレーション(計測・制御・ロボット)
- 1P1-10-025 宇宙ロボットの遠隔操作時にオペレータが使うフィードバック情報の変化
- 特異点適合法を用いた宇宙遠隔操作実験
- 力・運動混合指令型モデルペースト宇宙遠隔操作システム
- 幾何学的モデル誤差にロバストなモデルに基づいた宇宙遠隔操作システム
- 1A1-N-103 仮想手術のための手術器械と柔軟物との干渉モデリング(変形と力覚,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 生体軟組織の触覚提示システムの構築(変形と力覚1)
- 双腕宇宙ロボットによる回転体把持作業のハイブリッドシミュレーション
- 高速ステレオカメラヘッドの設計と開発
- 1P2-S-043 ヒューマノイドの足底形状に関する考察(2足歩行ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-042 特異点近傍における歩行動作生成(2足歩行ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-027 特異点通過軌道を用いた冗長運動制御法の比較(冗長自由度ロボット・メカニズムとその制御,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- SC法における軌道計画(冗長自由度ロボット・メカニズムとその制御)
- 2P2-2F-G3 拡張ヤコビ行列を用いた SC 法による冗長マニピュレータの制御
- 1P1-2F-C3 スキンケアロボットの提案
- 1A1-3F-A4 特異点適合法による 7 自由度マニピュレータ PA-10 の制御
- 6 自由度マニピュレータの特異点適合遠隔操作
- 2P1-G09 要素動作を用いたロボットの高速柔軟作業の教示
- 1P2-N-053 ウェアラブル型双方向テレイグジスタンスシステムの開発(ウェアラブルロボット,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 3G1-3 車いす,ストレッチャーなどの引上装置の開発(GS5:移動機器・動作解析,一般セッション)
- ロボットとロボット工学の未来
- 2P1-2F-C3 シリアル・パラレル機構を併用したハイブリッドシミュレータの実現
- 1A1-10-016 ハプティックインタフェースを用いた ETS-VII 搭載ロボットアームの遠隔操作実験
- 学習アルゴリズムを用いたフレキシブルマニピュレータの逆運動学解法
- 1A1-K07 エポキシ樹脂系接着剤を用いたボールジョイントの開発
- 部門長就任のご挨拶
- 2P1-S-051 特異点適合法を用いたHoap-2の姿勢制御(ヒューマノイド4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-054 Space Humming Birdのフィードバック姿勢制御(宇宙ロボティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- パラレル機構の構造剛性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 構造剛性解析に基づく改良型デルタ機構の設計(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-3F-E8 剛性解析に基づく小型改良型デルタ機構の設計
- パラレルメカニズム型工作機械の機構の最適化による精度向上
- 2A1-E11 パラレルメカニズム型工作機械の精度向上
- パラレルメカニズムのキャリブレーション方法の研究(第3報) : 重力補償と重力を考慮した機構パラメータのキャリブレーション
- パラレルメカニズムのキャリブレーション方法の研究 (第2報) : 順運動学による機構パラメータのキャリブレーション
- パラレルメカニズムの静的精度向上のための検討 : (第4報)弾性変形を考慮したキャリブレーション
- パラレルメカニズムの静的精度向上のための検討 (第3報)-姿勢変化を伴う6軸パラレル機構のキャリプレーション-
- ロボットビジョンシステムのための積層型並列リコンフィギャラブル画像処理プロセッサの設計(システムアーキテクチャ,リコンフィギャラブルシステム論文)
- 3G1-4 固定装置内蔵型車いすの開発(GS5:移動機器・動作解析,一般セッション)
- キャスティングにおけるテザー宇宙ロボットの運動制御
- (1)キャスティングによるテザーロボットの宇宙空間移動
- テザー先端の平衡点付近におけるテザーロボットの手先位置・姿勢制御
- キャスティングによるテザーロボットの宇宙空間移動
- 双腕フレキシブルマニピュレータの対象物捕獲作業における目標保持力の短時間での実現(機械力学,計測,自動制御)
- 3次元双腕フレキシブルマニピュレータの協調制御実験
- 三次元積層型リコンフィギャラブル画像処理プロセッサを用いたロボットビジョンシステム(リコンフィギャラブル応用II, リコンフィギャラブルシステム, 一般)
- 並列リコンフィギュラブル画像処理プロセッサを用いたロボットビジョンシステム(回路技術(一般,超高速・低電力・高機能を目指した新アーキテクチャ))
- 新型4自由度パラレルロボットH4の設計及び動力学シミュレーション(機械力学,計測,自動制御)
- 2P2-F7 高速柔軟作業ロボットのオフラインGUI教示(36. ロボットプランニング)
- 403 GUIを用いた高速パラレルロボットの接触作業教示(計測・制御・ロボット)
- 可変剛性を有する関節機構(機械力学,計測,自動制御)
- 生体軟組織の切断操作感覚を提示するマイクロ剪刀型ハプティックデバイスの開発
- ヒューマノイドロボット用重力補償機構の実験的検証(機械力学,計測,自動制御)
- ロボットによるペグインホール(ピン挿入)作業(創立110周年記念,つなぐ,つける,はめる)
- 摺動部にエポキシ樹脂を用いた高精度ボールジョイントの開発
- 摺動部にエポキシ樹脂を用いたパラレルロボット用ボールジョイントの開発 (第11回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集) -- (制御とシステム)
- ヒューマノイドロボット才華4における重力補償機構の実験的検証 (第11回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集) -- (ロボティクス要素技術)
- 1P2-S-055 双腕宇宙ロボットによる軌道上作業シミュレータの開発(宇宙ロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ヒュｰマノイドロボット高速動力学シミュレｰタの開発
- フレキシブルマニピュレータ動力学の高精度集中定数モデリング
- 新年を迎えて
- エポキシ樹脂系接着剤を用いたパラレルメカニズム用広揺動角ボールジョイントとロッドの設計(機械力学,計測,自動制御)
- 2P2-I06 冗長性を利用した双腕協調制御
- 1A1-F06 ウェアラブルロボット T1 の開発
- 二物体のドッキングを想定したハイブリッドモーションシミュレーション(機械力学,計測,自動制御)
- メディアとしてのウェアラブルロボット
- 「ウェアラブルロボティクス」特集について
- 1A1-F07 小型軽量ウェアラブルロボット T2 の開発
- 2A1-B21 ウェアラブルミニチュアヒューマノイドロボットの開発(ウェアラブルロボティクス)
- 1A1-B10 床下支点倒立振子を用いた歩行制御(ヒューマノイド)
- 1P1-B13 宇宙空間での検査機能を持ったロボティクス・システム構想検討 : 概念設計とミッション解析
- 2P1-B30 特異点近傍を通過するための歩行軌道生成手法
- 2P2-A27 歩行時におけるウェアラブルロボットの視線安定制御
- 1A2-K06 スキンケアロボットによる塗布作業(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 1A1-A15 スキンケアロボットの開発
- 2A2-L06 船内フリーフライヤーの飛行制御(宇宙ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-H19 擬似逆行列と拡張ヤコビ行列に基づく冗長マニピュレータのSC制御(冗長自由度ロボット・メカニズム)
- 1P1-A01 船内活動用フリーフライングロボット
- 2A1-F07 多様な道具を扱えるハンドの設計(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 1P1-D01 球状ハプティックインタフェースの開発