1A1-B10 床下支点倒立振子を用いた歩行制御(ヒューマノイド)
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概要
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In our previous work, a walking pattern generator based on the spherical inverted pendulum model has been proposed. It enables to generate up-and-down waist motions and utilizes singularity neighborhood in the middle of each support phase. In this paper, we propose a new method to generate a walking pattern based on Spherical Inverted Pendulum with Underfloor Pivot, SIPUP, whose pivot is set under floor. As a result, ZMP has mobility during each single-leg support phase. Experimental results show the effectiveness of our approach.
- 2007-05-11
著者
-
関口 暁宣
東京工科大学コンピュータサイエンス学部
-
妻木 勇一
弘前大学
-
Nenchev Dragomir
武蔵工業大学工学部機械システム工学科
-
ネンチェフ D.
武蔵工業大学工学部
-
亀田 幸季
弘前大学大学院理工学研究科
-
関口 暁宣
弘前大学大学院理工学研究科
-
妻木 勇一
山形大学
-
NENCHEV Dragomir
武蔵工業大学
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