ウェアラブルロボットのためのタイムシェアリングモータ制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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To utilize limited USB bus power for robot control, total power of a robot including multi motors should be restricted. Namely, power of each motor should be reduced. To tackle this problem, a time sharing motor control is proposed in this paper. This technique drives just one of motors whose required power is less than a limited power source, and switches a driven motor with very short period like a multi task system in UNIX. As a result, human beings recognize robot motions with natural feeling even only a motor is driven at once. To confirm the proposed approach, a wearable robot named as wearable telecommunicator T2 including 3 RC servo motors is employed with USB bus power.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-12-25
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