特異点近傍を通過するヒューマノイドの歩行軌道生成手法(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• A human being utilizes its singularities to achieve efficient walk. A robot, however, cannot handle singularities, and hence, extremely large joint velocity is generated. We have so far proposed the Singularity Consistent (SC) Approach that can handle the singularity problem without instabilities, and applied the method to generate static walk for a humanoid. In this paper, we propose a method to generate a walking pattern through singularity neighborhood, by using proper ankle control and pattern generation based on the spherical inverted pendulum model. Experimental results show the effectiveness of our approach.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2007-03-25

著者

• 関口 暁宣

  東京工科大学コンピュータサイエンス学部

• 妻木 勇一

  弘前大学理工学部

• Nenchev Dragomir

  武蔵工業大学工学部機械システム工学科

• ネンチェフ D.

  武蔵工業大学工学部

• 関口 暁宣

  弘前大学理工学部

• 跡部 有希

  弘前大学大学院理工学研究科

• 亀田 幸季

  弘前大学大学院理工学研究科

• 妻木 勇一

  山形大学

• NENCHEV Dragomir

  武蔵工業大学

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