2P2-2F-G3 拡張ヤコビ行列を用いた SC 法による冗長マニピュレータの制御
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概要
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拡張ヤコビ行列を基にSC法を冗長マニピュレータに適用する手法を提案し, 従来の方法との関係を示す。
- 社団法人日本機械学会の論文
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